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公开(公告)号：CN118647045A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202411121622.X
申请日：2024-08-15
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SAR的ISAC无人机联合轨迹、波束与资源优化方法，涉及无人机探通技术领域，包括：构建无人机地面目标成像通信场景，具体包含无人机飞至探测区域SAR采用聚焦工作模式进行目标区域成像，采用通信感知一体化实时传输感知数据；构建无人机地面目标SAR成像信息速率模型、无人机信息传输模型；构建无人机移动能耗模型、通信感知能耗模型；构建无人机飞行过程和地面目标区域成像通信模型的约束条件；构建无人机通信感知过程中波束赋形优化问题和无人机目标区域感知过程中资源优化问题；简化系统目标函数，采用交替迭代，获取无人机能耗最优的飞行轨迹、波束形成和功率分配方法。本发明提供高可靠性的算法来规划路径、波束和资源分配方法。
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公开(公告)号：CN118466200A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410566372.4
申请日：2024-05-09
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应策略迭代的二分一致性跟踪控制方法，首先建立具有模型不确定性的二阶多机器人系统，并明确二分一致性跟踪控制问题，设计自适应策略迭代算法求解系统的耦合HJB方程，得到最优控制输入形式，在此基础上构建基于神经网络的近似拟合框架，通过在线训练迭代求解最优控制律，实现了多机器人系统的二分一致性跟踪控制。本发明的方法针对由一般二阶系统描述的多机器人系统，考虑了在具有模型不确定性约束条件下，对多机器人系统实现二分一致性跟踪控制，并采用自适应策略迭代的方法实现在线控制，适用于多机器人系统的集群协同控制领域。
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公开(公告)号：CN117369431A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202310433777.6
申请日：2023-04-21
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种无通信条件下未知含障碍区域中的集群覆盖控制方法，包括以下步骤：S1、分配领导者或跟随者角色；S2、设置各成员初始位置和运动状态，内置不同时刻下的扫掠方向以及位置；S3、设计成员身体结构，限制传感器感知范围；S4、设置由两条不相交的未知边界组成的通道型应覆盖区域，定义区域中含有未知数量和分布的凸型障碍物；S5、设计基于非完整运动学模型的控制器；S6、基于改进人工势场法设计集群控制律，在不发生碰撞的前提下使得集群形成柔性链状队形进行扫掠式运动。本发明以非完整动力学模型作为控制对象，设计了一种基于改进APF的集群扫掠式区域覆盖控制律，运行算力需求小，对环境适应性强。
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公开(公告)号：CN115816513A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211600083.9
申请日：2022-12-13
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼自适应下肢髋部助力飞轮系统辅助平衡装置，包括：飞轮平衡机构,外骨骼左下肢和右下肢；飞轮平衡机构包括髋部平衡助力装置，自适应髋部飞轮姿态调节机构，髋部固定机构，髋部固定机构由髋部和三相飞轮联合支撑机构组成，其上的粘带环扣构成；髋部结构髋部支撑左右飞轮对称和后部飞轮联接由三根刚性支撑架，三根固定支撑架分别与置于髋部支撑架的滑槽内的调节联接。本发明足跟弹簧助力缓冲机构和踝关节保护机构构成。根据仿生生理结构设计需要，其中助力机构为弹簧助力和弹簧自由伸展部分构成，有效提高装置的助力效果，且助力能有效释放，满足人机交互助力耦合需求。
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公开(公告)号：CN115562236A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211290243.4
申请日：2022-10-21
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种事件触发机制下的有限时间隐私保护一致性方法，基于事件触发机制，推导出有效的事件触发条件，并引入有限时间理论来保证多智能体一致性的收敛性能，同时引入输出映射函数来确保多智能体系统中各个智能体的状态对外界不可知，即相邻的智能体和外部入侵者无法获取该智能体的真实状态信息，实现有限时间隐私保护一致性收敛。本发明的方法结合事件触发机制和有限时间理论，提高了多智能体隐私保护一致性控制的收敛性能以及降低了算法计算的资源消耗，综合考虑通信安全、带宽约束和性能指标，进一步扩展了算法的应用场景，在一定程度上完成了隐私保护、系统性能和执行效率等相关问题的综合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115359084A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211031324.2
申请日：2022-08-26
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于逐行扫描的二值图像边界跟踪方法，应用于图像处理领域，针对现有图像边界跟踪算法不能同时兼顾边界跟踪的速度和准确度的问题；本发明首先，标记出目标轮廓上的像素点；然后，按照每行像素点从左到右的顺序，从上到下逐行扫描二值图像，当遇到一个未放入任何边界片段的边界轮廓点时，依次对其摩尔邻域内P1，P2，P3，P6位置的边界轮廓点执行边界连接判断操作，最后逐行扫描结束，输出目标的有序边界轮廓。
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公开(公告)号：CN115179295A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210931348.7
申请日：2022-08-04
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多欧拉‑拉格朗日系统鲁棒二分一致性跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立个体动力学模型，构建二阶模型，建立由分数阶动力学描述的领导者模型；S2、生成参数自适应性更新律；S3、设计改进的扩张高增益观测器，确定未知干扰和不可测二阶状态估计误差的收敛时间；S4、设计滑模面，设计鲁棒二分一致性跟踪控制器；S5、明确二分一致性跟踪误差上界；S6、将鲁棒二分一致跟踪控制器应用到系统中，使得多欧拉‑拉格朗日系统中的个体能够最终实现组别划分，对领导者状态实现二分一致性跟踪。本发明有效实现了同时对具有模型不确定性的领导者而高阶信息、未知干扰和不可测状态的同时估计。
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公开(公告)号：CN112859602B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110030413.4
申请日：2021-01-11
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非最小相位系统输出重定义方法，包括以下步骤：S1、建立非最小相位系统线性模型，计算系统相对阶数，选取与之对应的内部动态与外部动态转换非最小相位模型，进而建立输入输出线性化后的等效控制模型；S2、针对原始非最小相位输出，设计输出重定义方法寻找到最优的等效最小相位输出；S3、设计线性控制器，利用等效最小相位输出对等效控制模型进行控制，依照S1中模型转换的方法得到原始输出。本发明基于输出重定义技术，结合最优化参数解算，提出了一种非最小相位系统输出重定义方法，解决了非最小相位系统控制器设计复杂和控制响应有负调的问题。
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公开(公告)号：CN109592084B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201811630865.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 电子科技大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种模拟低重力环境下穿戴人员负载实验的装置，涉及航空实验模拟技术领域，本发明专利是为了解决在低重力环境下，模拟穿戴人员在月球表面使用工具或者采集物质状况。本发明包括高稳定性支架结构、恒拉力装置、绳索、特殊动滑轮组件、水平移动调节平台、锁定装置、外骨骼十一悬挂点、安全防护装置，其中恒拉力装置固定在地面，在水平移动调节平台上有一组特殊动滑轮组，绳索起始段与恒拉力装置连接，经过高稳定性支架结构边缘特殊动滑轮和位于水平调节平台上特殊动滑轮组，连接至负载或者外骨骼装置，通过锁定装置锁定水平调节平台位置，以及通过锁定装置锁定悬挂点，在恒拉力装置处有安全防护装置和弹簧减震装置。
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公开(公告)号：CN113641193A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110960579.6
申请日：2021-08-20
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种非最小相位系统精确跟踪控制方法，包括如下步骤：S1、建立非最小相位系统线性模型，基于输出重定义技术求解最小相位输出建立最小相位系统；S2、针对最小相位系统，以原始非最小相位系统的参考轨迹为基础，设计迭代解算方案，求解最小相位相位系统的参考轨迹；S3、利用S2中迭代求解的最小相位系统的参考轨迹，设计基于“反馈+前馈”结构的控制器。本发明在寻找到最小相位输出的基础上，通过迭代算法，利用稳定逆方法精确求解最小相位系统的参考轨迹，为控制系统设计提供先验信息，而后再设计“反馈+前馈”的控制结构，有效解决非最小相位系统现有输出重定义方法存在的近似精度不足问题，改善了此类系统的输出跟踪性能。
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