公开(公告)号：CN112859602A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110030413.4

申请日：2021-01-11

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 李维豪 ,  林伯先 ,  施孟佶 ,  岳江枫 ,  苟蕊 ,  袁昊扬 ,  秦开宇 ,  刘俊

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种非最小相位系统输出重定义方法，包括以下步骤：S1、建立非最小相位系统线性模型，计算系统相对阶数，选取与之对应的内部动态与外部动态转换非最小相位模型，进而建立输入输出线性化后的等效控制模型；S2、针对原始非最小相位输出，设计输出重定义方法寻找到最优的等效最小相位输出；S3、设计线性控制器，利用等效最小相位输出对等效控制模型进行控制，依照S1中模型转换的方法得到原始输出。本发明基于输出重定义技术，结合最优化参数解算，提出了一种非最小相位系统输出重定义方法，解决了非最小相位系统控制器设计复杂和控制响应有负调的问题。

公开(公告)号：CN115187675A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210897756.5

申请日：2022-07-28

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 施孟佶 ,  杨森 ,  王梓豪 ,  林伯先 ,  李维豪 ,  苟蕊 ,  秦开宇

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/13 ,  G06T7/12 ,  G06V10/44

Abstract: 本发明公开了一种基于目标几何约束的多形状目标快速定位方法，包括以下步骤：步骤1、采集图像序列S，求取目标的形状类型Type；步骤2、选择相应的图像分割及特征点提取方法，获得目标特征点在像素坐标系下的坐标；步骤3、根据相机投影方程和目标特征点在像素坐标系下的坐标，结合目标几何约束信息建立约束方程组；步骤4、通过改进的牛顿迭代方法解算约束方程组获得特征点的深度值；步骤5、融合单目SLAM获得的相机位姿，得到特征点在世界坐标系下的坐标。本发明仅需要单目图像和目标的几何信息即可完成对多种形状的目标的三维空间定位，所需的硬件成本和计算成本都较低，系统简单，计算量小，且能够实现较准确的目标定位效果。

公开(公告)号：CN115061367B

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202210850546.0

申请日：2022-07-20

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 施孟佶 ,  袁昊扬 ,  林伯先 ,  李维豪 ,  孙鹏 ,  路嘉琪 ,  罗轩 ,  苟蕊 ,  刘强

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种基于仅方位角下Henneberg约束方式的集群控制方法，首先为无人机和无人车领域的集群中所有智能体分配身份，确定领导者、第一跟随者和其余跟随者，领导者和第一跟随者根据任务需求自主移动，各智能体确定自己所有定位的邻智能体，智能体根据邻智能体相对方位角取得定位信息，获取自身坐标系下到目标位置误差，将目标误差输入运动控制律，完成编队跟随行为。本发明的方法大大减少了对探测能力需求，简化了硬件设备，降低了成本，使其具有良好的稳定性和鲁棒性，可以不受通信和传感器限制大规模扩展编队，新增跟随者智能体不额外对中心节点产生信息需求，适用于仅方位角测量下的大规模集群区域覆盖。

公开(公告)号：CN115061367A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210850546.0

申请日：2022-07-20

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 施孟佶 ,  袁昊扬 ,  林伯先 ,  李维豪 ,  孙鹏 ,  路嘉琪 ,  罗轩 ,  苟蕊 ,  刘强

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种基于仅方位角下Henneberg约束方式的集群控制方法，首先为无人机和无人车领域的集群中所有智能体分配身份，确定领导者、第一跟随者和其余跟随者，领导者和第一跟随者根据任务需求自主移动，各智能体确定自己所有定位的邻智能体，智能体根据邻智能体相对方位角取得定位信息，获取自身坐标系下到目标位置误差，将目标误差输入运动控制律，完成编队跟随行为。本发明的方法大大减少了对探测能力需求，简化了硬件设备，降低了成本，使其具有良好的稳定性和鲁棒性，可以不受通信和传感器限制大规模扩展编队，新增跟随者智能体不额外对中心节点产生信息需求，适用于仅方位角测量下的大规模集群区域覆盖。

公开(公告)号：CN112859602B

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202110030413.4

申请日：2021-01-11

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 李维豪 ,  林伯先 ,  施孟佶 ,  岳江枫 ,  苟蕊 ,  袁昊扬 ,  秦开宇 ,  刘俊

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种非最小相位系统输出重定义方法，包括以下步骤：S1、建立非最小相位系统线性模型，计算系统相对阶数，选取与之对应的内部动态与外部动态转换非最小相位模型，进而建立输入输出线性化后的等效控制模型；S2、针对原始非最小相位输出，设计输出重定义方法寻找到最优的等效最小相位输出；S3、设计线性控制器，利用等效最小相位输出对等效控制模型进行控制，依照S1中模型转换的方法得到原始输出。本发明基于输出重定义技术，结合最优化参数解算，提出了一种非最小相位系统输出重定义方法，解决了非最小相位系统控制器设计复杂和控制响应有负调的问题。