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公开(公告)号：CN118707985A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410602963.2
申请日：2024-05-15
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下基于A*‑Dubins多无人机路径规划方法，首先建立动态环境下多无人机路径规划的数学模型，明确任务以及无人机运动学的约束条件，而后考虑到约束条件，基于A*算法结合Dubins曲线的预规划方式，生成全局地图下的无碰撞路径，再针对动态环境下可能出现的未知障碍物，设计基于人工势场的重规划方案，优化全局规划器生成的预规划路径从而实现在线避障，最后基于冲突消解方案，保证多无人机飞行过程中避免机间的碰撞，完成动态环境下的多无人机路径规划。本发明的方法相较于已有的路径规划方法，考虑避障的同时，满足无人机的运动学约束，实现飞行路径的可靠性，能够一定程度上解决复杂环境下的路径规划问题。
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公开(公告)号：CN106909525A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710024845.8
申请日：2017-01-13
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06F13/38
CPC classification number: G06F13/387
Abstract: 本发明公开了一种基于VPX总线的控制交换模块，通过将控制交换模块拆分为主控板和交换板，解决了控制交换模块接口过多和体积受限的矛盾；根据实际任务需求和资源使用情况，可以采用构型完全相同的多块控制交换模块同时工作，进行热备份实现双余度功能来保证整个系统的可靠性；本发明还采用板对板高速连接器完成主控板和交换板之间数据和命令的交互，有效提升控制交换模块的灵活性、通用性和可靠性。
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公开(公告)号：CN119670995A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411710394.X
申请日：2024-11-27
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06Q10/047 , G01C21/20 , G01C21/00 , G06T17/05 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种基于全局搜索与元启发式优化的无人机路径规划方法，首先建立复杂约束下的无人机路径规划模型，并确立适应度函数及其约束条件，再设置算法初始化参数并混沌映射初始化种群位置，使用元启发式优化算法进行循环迭代求解，输出全局最优路径，最后将全局最优路径实现到无人机上，并计算最优路径所对应的飞行距离，完成无人机路径规划。本发明的方法将元启发式算法——冠豪猪算法结合禁忌搜索，增强全局搜索能力，同时结合混沌映射，对种群初始化进行优化，增加了随机性和不可预测性，使得算法可以更快的收敛，在面向具有复杂环境、复杂约束路径规划问题时有明显优势，解决了无人机在三维复杂山地环境中的路径规划问题。
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公开(公告)号：CN119312389A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411349777.9
申请日：2024-09-26
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种事件触发机制下隐私保护的预设时间合围控制方法。首先，建立包含多个领导者和多个跟随者的多机器人系统，明确隐私保护约束下的预设时间合围控制问题；而后设计基于输出掩码函数的隐私保护器；进一步构建预设时间隐私保护合围控制器，使得所有跟随者机器人能够在保护自身隐私的前提下，进入领导者机器人们的凸包内；接着构建无芝诺行为的事件触发函数，设计基于事件触发机制的隐私保护预设时间合围控制器。本发明结合事件触发机制和有限时间理论，提高了多机器人系统隐私保护合围控制的收敛性能并降低了算法计算的资源消耗，综合隐私保护、通信宽带约束和收敛速度，进一步扩展了算法的应用场景。
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公开(公告)号：CN115179295B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210931348.7
申请日：2022-08-04
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多欧拉‑拉格朗日系统鲁棒二分一致性跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立个体动力学模型，构建二阶模型，建立由分数阶动力学描述的领导者模型；S2、生成参数自适应性更新律；S3、设计改进的扩张高增益观测器，确定未知干扰和不可测二阶状态估计误差的收敛时间；S4、设计滑模面，设计鲁棒二分一致性跟踪控制器；S5、明确二分一致性跟踪误差上界；S6、将鲁棒二分一致跟踪控制器应用到系统中，使得多欧拉‑拉格朗日系统中的个体能够最终实现组别划分，对领导者状态实现二分一致性跟踪。本发明有效实现了同时对具有模型不确定性的领导者而高阶信息、未知干扰和不可测状态的同时估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119645099A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411678884.6
申请日：2024-11-22
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/495 , G06N3/08 , G06N3/098 , G06N3/045 , G06N7/08 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于混沌对立学习的足球队训练优化方法，首先设计一种新颖的混沌映射方法，实现更随机更混沌的种群初始化，加快算法初期收敛速度。随后依次利用集体训练策略、联合集训策略、分组训练策略、个人额外训练策略对种群进行更新。直到满足最大迭代次数后输出最优解。本发明的方法相较于已有的优化方法，不仅能解决高维、非凸的优化问题，而且有着更强的全局搜索能力以及更快的求解速度，能够一定程度上解决复杂优化问题。
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公开(公告)号：CN115179295A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210931348.7
申请日：2022-08-04
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多欧拉‑拉格朗日系统鲁棒二分一致性跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立个体动力学模型，构建二阶模型，建立由分数阶动力学描述的领导者模型；S2、生成参数自适应性更新律；S3、设计改进的扩张高增益观测器，确定未知干扰和不可测二阶状态估计误差的收敛时间；S4、设计滑模面，设计鲁棒二分一致性跟踪控制器；S5、明确二分一致性跟踪误差上界；S6、将鲁棒二分一致跟踪控制器应用到系统中，使得多欧拉‑拉格朗日系统中的个体能够最终实现组别划分，对领导者状态实现二分一致性跟踪。本发明有效实现了同时对具有模型不确定性的领导者而高阶信息、未知干扰和不可测状态的同时估计。
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公开(公告)号：CN116794974A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211630010.4
申请日：2022-12-19
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种神经网络耦合输出调节器的异构多智能体跟踪控制方法，首先建立领导者智能体以及跟随者智能体的动力学模型，通过设计神经网络和输出调节器相结合的框架，对跟随者模型中的不确定性进行估计并对异构多智能体系统中跟随者和领导者之间的模型不匹配问题进行解决，进而设计鲁棒二部输出一致性跟踪控制协议，再设计参数自适应更新率，完成神经网络自适应参数的设计，将控制协议应用到异构多智能体系统的动力学模型中。本发明的方法设计了一种神经网络结合输出调节器的鲁棒控制器，解决异构多智能体系统二部输出一致性跟踪问题，提高系统控制的鲁棒性，引入符号网络，将异构多智能体系统的行为拓展到二部一致性跟踪，扩展算法应用场景。
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公开(公告)号：CN118795930A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410775958.1
申请日：2024-06-17
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于混沌映射冠豪猪优化算法的无人机任务分配方法，包括以下步骤：S1、建立任务分配数学模型；S2、设置冠豪猪算法初始化参数；S3、对优化过程进行循环迭代，得到最优分配方案；S4、将最优分配方案分配到无人机上，并计算最优分配方案所对应的飞行距离。本发明的方法在考虑无人机的航程约束的同时，更贴合实际任务需求。此外，采用了混沌映射冠豪猪优化算法，显著提升了全局搜索能力和求解速度，能够一定程度上解决航程约束下的无人机最优任务分配问题。
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公开(公告)号：CN106909525B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710024845.8
申请日：2017-01-13
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06F13/38
Abstract: 本发明公开了一种基于VPX总线的控制交换模块，通过将控制交换模块拆分为主控板和交换板，解决了控制交换模块接口过多和体积受限的矛盾；根据实际任务需求和资源使用情况，可以采用构型完全相同的多块控制交换模块同时工作，进行热备份实现双余度功能来保证整个系统的可靠性；本发明还采用板对板高速连接器完成主控板和交换板之间数据和命令的交互，有效提升控制交换模块的灵活性、通用性和可靠性。
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