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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115179295B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210931348.7
申请日：2022-08-04
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多欧拉‑拉格朗日系统鲁棒二分一致性跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立个体动力学模型，构建二阶模型，建立由分数阶动力学描述的领导者模型；S2、生成参数自适应性更新律；S3、设计改进的扩张高增益观测器，确定未知干扰和不可测二阶状态估计误差的收敛时间；S4、设计滑模面，设计鲁棒二分一致性跟踪控制器；S5、明确二分一致性跟踪误差上界；S6、将鲁棒二分一致跟踪控制器应用到系统中，使得多欧拉‑拉格朗日系统中的个体能够最终实现组别划分，对领导者状态实现二分一致性跟踪。本发明有效实现了同时对具有模型不确定性的领导者而高阶信息、未知干扰和不可测状态的同时估计。
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公开(公告)号：CN115016292B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202210830118.1
申请日：2022-07-15
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进扩张高增益观测器的鲁棒同步控制方法，首先建立多智能体系统中个体的二阶动力学模型，针对该模型，设计改进的扩张高增益观测器，进而设计鲁棒同步控制协议，构建基于奇异摄动的快慢动态模型，设计基于连续滑模理论的鲁棒同步控制器，使得多智能体系统中个体能够最终实现状态同步。本发明的方法重点考虑干扰和不可测速度对多智能体系统的不良影响，为技术人员在实际操作中同时解决干扰和不可测速度的不良影响奠定基础，确保干扰估计误差以及状态估计误差同时趋于有界范围，且同时能够依据快慢变状态方程，分析系统同步误差收敛性与控制参数之间关系，促进参数调节，提升同步控制方案有效性和鲁棒性，扩展算法的应用场景。
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公开(公告)号：CN115016292A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210830118.1
申请日：2022-07-15
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进扩张高增益观测器的鲁棒同步控制方法，首先建立多智能体系统中个体的二阶动力学模型，针对该模型，设计改进的扩张高增益观测器，进而设计鲁棒同步控制协议，构建基于奇异摄动的快慢动态模型，设计基于连续滑模理论的鲁棒同步控制器，使得多智能体系统中个体能够最终实现状态同步。本发明的方法重点考虑干扰和不可测速度对多智能体系统的不良影响，为技术人员在实际操作中同时解决干扰和不可测速度的不良影响奠定基础，确保干扰估计误差以及状态估计误差同时趋于有界范围，且同时能够依据快慢变状态方程，分析系统同步误差收敛性与控制参数之间关系，促进参数调节，提升同步控制方案有效性和鲁棒性，扩展算法的应用场景。
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公开(公告)号：CN115179295A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210931348.7
申请日：2022-08-04
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多欧拉‑拉格朗日系统鲁棒二分一致性跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立个体动力学模型，构建二阶模型，建立由分数阶动力学描述的领导者模型；S2、生成参数自适应性更新律；S3、设计改进的扩张高增益观测器，确定未知干扰和不可测二阶状态估计误差的收敛时间；S4、设计滑模面，设计鲁棒二分一致性跟踪控制器；S5、明确二分一致性跟踪误差上界；S6、将鲁棒二分一致跟踪控制器应用到系统中，使得多欧拉‑拉格朗日系统中的个体能够最终实现组别划分，对领导者状态实现二分一致性跟踪。本发明有效实现了同时对具有模型不确定性的领导者而高阶信息、未知干扰和不可测状态的同时估计。
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公开(公告)号：CN110471282A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910717833.2
申请日：2019-08-05
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种同时估计系统状态和扰动输入的输出反馈控制方法，涉及自动化控制领域，特别是系统状态不可测或测量受限条件下，空间机械臂的轨迹跟踪鲁棒控制。本发明方法对解决部分状态不可测或测量受限系统的鲁棒控制问题，将LSO与UDE结合，利用其之间存在的耦合，在提升系统控制性能的同时，扩大了LSO增益参数的选取范围，所设计的参数映射大大简化了控制器调参问题，即可以实现单参数调节系统误差。
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