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公开(公告)号:CN116758255A
公开(公告)日:2023-09-15
申请号:CN202310861095.5
申请日:2023-07-13
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自动识别视频画面走向并进行全景图像拼接方法,无人机在高空中进行定高巡航,捕获一段对地拍摄视频,通过Tenengrad梯度方法过滤视频中的模糊帧,对得到的清晰帧图像做灰度化处理,输出差值二值化矩阵,通过差值二值化矩阵的Frobenius范数选取出适合拼接的关键帧,再通过判断帧滑移方向判断视频运动方向,最后通过SURF算法对筛选出的关键帧进行拼接,得到一张全景图。本发明的方法提出一种智能全景图拼接算法,可以自动对视频进行处理,使视频变成适合拼接的清晰图像资源的同时,节约计算资源,并且针对大量航向不定的视频集,可以自动确定视频图像的运动方向,节省大量人力资源,解决了现有的因航向不同、视频质量不佳导致无法进行拼接的问题。
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公开(公告)号:CN112859602A
公开(公告)日:2021-05-28
申请号:CN202110030413.4
申请日:2021-01-11
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非最小相位系统输出重定义方法,包括以下步骤:S1、建立非最小相位系统线性模型,计算系统相对阶数,选取与之对应的内部动态与外部动态转换非最小相位模型,进而建立输入输出线性化后的等效控制模型;S2、针对原始非最小相位输出,设计输出重定义方法寻找到最优的等效最小相位输出;S3、设计线性控制器,利用等效最小相位输出对等效控制模型进行控制,依照S1中模型转换的方法得到原始输出。本发明基于输出重定义技术,结合最优化参数解算,提出了一种非最小相位系统输出重定义方法,解决了非最小相位系统控制器设计复杂和控制响应有负调的问题。
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公开(公告)号:CN115061367B
公开(公告)日:2025-01-24
申请号:CN202210850546.0
申请日:2022-07-20
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于仅方位角下Henneberg约束方式的集群控制方法,首先为无人机和无人车领域的集群中所有智能体分配身份,确定领导者、第一跟随者和其余跟随者,领导者和第一跟随者根据任务需求自主移动,各智能体确定自己所有定位的邻智能体,智能体根据邻智能体相对方位角取得定位信息,获取自身坐标系下到目标位置误差,将目标误差输入运动控制律,完成编队跟随行为。本发明的方法大大减少了对探测能力需求,简化了硬件设备,降低了成本,使其具有良好的稳定性和鲁棒性,可以不受通信和传感器限制大规模扩展编队,新增跟随者智能体不额外对中心节点产生信息需求,适用于仅方位角测量下的大规模集群区域覆盖。
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公开(公告)号:CN115061367A
公开(公告)日:2022-09-16
申请号:CN202210850546.0
申请日:2022-07-20
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于仅方位角下Henneberg约束方式的集群控制方法,首先为无人机和无人车领域的集群中所有智能体分配身份,确定领导者、第一跟随者和其余跟随者,领导者和第一跟随者根据任务需求自主移动,各智能体确定自己所有定位的邻智能体,智能体根据邻智能体相对方位角取得定位信息,获取自身坐标系下到目标位置误差,将目标误差输入运动控制律,完成编队跟随行为。本发明的方法大大减少了对探测能力需求,简化了硬件设备,降低了成本,使其具有良好的稳定性和鲁棒性,可以不受通信和传感器限制大规模扩展编队,新增跟随者智能体不额外对中心节点产生信息需求,适用于仅方位角测量下的大规模集群区域覆盖。
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公开(公告)号:CN112859602B
公开(公告)日:2022-03-18
申请号:CN202110030413.4
申请日:2021-01-11
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非最小相位系统输出重定义方法,包括以下步骤:S1、建立非最小相位系统线性模型,计算系统相对阶数,选取与之对应的内部动态与外部动态转换非最小相位模型,进而建立输入输出线性化后的等效控制模型;S2、针对原始非最小相位输出,设计输出重定义方法寻找到最优的等效最小相位输出;S3、设计线性控制器,利用等效最小相位输出对等效控制模型进行控制,依照S1中模型转换的方法得到原始输出。本发明基于输出重定义技术,结合最优化参数解算,提出了一种非最小相位系统输出重定义方法,解决了非最小相位系统控制器设计复杂和控制响应有负调的问题。
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公开(公告)号:CN115145312B
公开(公告)日:2024-11-19
申请号:CN202210890434.8
申请日:2022-07-27
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种仅方位角测量下基于双领导者模式的集群协同控制方法,首先为无人机集群中所有智能体分配身份,确定领导者、副领导者和其余跟随者,使用邻接矩阵规定编队内各无人机通讯关系,无人机利用方位角测量信息计算位置,根据目标误差输入运动控制律,完成编队跟随行为,最后判断智能体是否到达目标位置。本发明的方法仅需在无人机上配备能够探测领导者和第一跟随者相对方位角的传感器设备,只对领导者和第一跟随者二者有较高的设备要求,从而简化硬件设备,降低成本,在简单的约束下,能自动对其编队整体期望角度和缩放规模完成跟随,可实现集群的运动控制,对未知区域进行合作式扫掠,完成任务目标。
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公开(公告)号:CN115924144A
公开(公告)日:2023-04-07
申请号:CN202310005967.8
申请日:2023-01-04
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机体内可部署多种计算和传感设备的四旋翼无人机,包括机身,机身的顶部上设有无人机上盖,机身和无人机上盖之间设有中支架,长螺丝依次穿过无人机上盖和中支架与机身相连,机身的中部安装有英伟达Jetson TX2NX计算机和电池,机身的底部设有因特尔D435i双目深度摄像头、起落架和四合一电机调速器,四合一电机调速器位于相邻起落架之间。无人机上盖内部安装有UWB极宽频天线,UWB极宽频天线的天线穿设于无人机上盖,中支架上安装有PixHawk4飞行控制电脑和网络通讯设备,PixHawk4飞行控制电脑和网络通讯设备电连接。本发明所提供的一种机体内可部署多种计算和传感设备的四旋翼无人机,可以安装大量的通讯、传感和计算设备。
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公开(公告)号:CN115145312A
公开(公告)日:2022-10-04
申请号:CN202210890434.8
申请日:2022-07-27
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种仅方位角测量下基于双领导者模式的集群协同控制方法,首先为无人机集群中所有智能体分配身份,确定领导者、副领导者和其余跟随者,使用邻接矩阵规定编队内各无人机通讯关系,无人机利用方位角测量信息计算位置,根据目标误差输入运动控制律,完成编队跟随行为,最后判断智能体是否到达目标位置。本发明的方法仅需在无人机上配备能够探测领导者和第一跟随者相对方位角的传感器设备,只对领导者和第一跟随者二者有较高的设备要求,从而简化硬件设备,降低成本,在简单的约束下,能自动对其编队整体期望角度和缩放规模完成跟随,可实现集群的运动控制,对未知区域进行合作式扫掠,完成任务目标。
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公开(公告)号:CN210761325U
公开(公告)日:2020-06-16
申请号:CN201920895935.9
申请日:2019-06-14
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种倾转旋翼无人机降落伞定向释放装置,所述机械自动化领域。其主要结构是一种在普通四轴无人机机架的基础上加入可全方位转动的球壳结构以及可控制球壳方向的伺服系统的结构。利用球壳结构中的陀螺仪判断当前开伞口的方向,并通过伺服系统改变球壳的方向,使降落伞弹出的方向始终保持在竖直向上或斜向上的方向上。内外球壳使用的都是ABS塑料,减轻重量的同时,又不减小强度。而且触点材料也为ABS塑料,外球壳一体成型,触点不容易发生断裂。使用ABS塑料也可以减小内球壳与触电之间的摩擦力,延长使用寿命。本实用新型能够在无人机是去控制时快速响应,向上方喷射出降落伞,使无人机安全落地。
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