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发明公开
一种基于自适应策略迭代的二分一致性跟踪控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN118466200A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410566372.4

申请日：2024-05-09

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 翟培钰 , 李维豪 , 岳江枫 , 施孟佶 , 林伯先 , 游龙 , 张思佳 , 李志强 , 秦开宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应策略迭代的二分一致性跟踪控制方法，首先建立具有模型不确定性的二阶多机器人系统，并明确二分一致性跟踪控制问题，设计自适应策略迭代算法求解系统的耦合HJB方程，得到最优控制输入形式，在此基础上构建基于神经网络的近似拟合框架，通过在线训练迭代求解最优控制律，实现了多机器人系统的二分一致性跟踪控制。本发明的方法针对由一般二阶系统描述的多机器人系统，考虑了在具有模型不确定性约束条件下，对多机器人系统实现二分一致性跟踪控制，并采用自适应策略迭代的方法实现在线控制，适用于多机器人系统的集群协同控制领域。

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