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公开(公告)号：CN116166340A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310211527.8
申请日：2023-03-07
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F9/445 , G06F16/9535 , G06F16/9536 , G06F18/22
Abstract: 本发明公开了一种融合协同过滤与反馈的V2X任务卸载匹配方法及系统，其中方法包括：接收用户任务请求；根据用户任务请求查询历史请求列表；判断用户在当前通信区域范围内是否存在历史请求记录：若用户无历史请求记录，则通过V2X任务卸载匹配冷启动模型为用户生成推荐的匹配结果；若用户存在历史请求记录，则通过融合协同过滤算法与用户反馈的卸载匹配推荐模型为用户生成推荐的匹配结果；输出推荐的匹配结果并获取用户对当前匹配结果的反馈信息，更新历史请求列表。通过融合协同过滤和反馈，处理用户和服务节点间的匹配问题，解决在卸载决策的匹配过程中无法满足不同用户个性化需求的问题，从而整体提高用户服务质量。
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公开(公告)号：CN115273068B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210918994.X
申请日：2022-08-02
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种激光点云动态障碍物剔除方法、装置及电子设备，其包括：步骤1，将原始点云进行预处理；步骤2具体包括：步骤21，从特征点集合中选出初始的关键帧序列；步骤22，判断当新的关键帧与其上一关键帧的位姿变化是否超过预设值，如果是，则将该新的关键帧插入到关键帧序列，进入步骤23；步骤23，判断关键帧序列是否大于预设长度，如果是，则剔除与当前的关键帧的时间最远的关键帧；反之，进入步骤24；步骤24，从关键帧序列中取出局部关键帧，并对该局部关键帧建立关联信息搜索结构；步骤25，利用关联信息搜索结构，对当前的特征点云中的点进行数据搜索，获得空间距离最近的点，再剔除当前的特征点云中的满足预设剔除条件的点。
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公开(公告)号：CN115963794A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310004331.1
申请日：2023-01-03
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种露天矿油电混编卡车智能实时调度方法和装置，该方法包括：接收卡车的调动申请，包括空车调度申请和重车调度申请；对发出空车调度申请的卡车集进行空车最优调度计算；判断每辆卡车剩余能源量能否完成本次空车调度和下一环节重车调度整体循环，若卡车集都满足能源量要求，则生成调度指令，供卡车执行；若不都满足，则将满足能源量要求的卡车组成新的卡车集；对不满足能源量要求的卡车组成调度卡车集，指令充能；针对发出重车调度申请的卡车集，建立总目标函数，求解发出重车调度申请的卡车集的最优调度结果，生成调度指令，供重车集执行。采用本发明实施例提供的方案，调度时间预测准确，能够满足露天矿卡车动态调度需求。
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公开(公告)号：CN115273068A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210918994.X
申请日：2022-08-02
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种激光点云动态障碍物剔除方法、装置及电子设备，其包括：步骤1，将原始点云进行预处理；步骤2具体包括：步骤21，从特征点集合中选出初始的关键帧序列；步骤22，判断当新的关键帧与其上一关键帧的位姿变化是否超过预设值，如果是，则将该新的关键帧插入到关键帧序列，进入步骤23；步骤23，判断关键帧序列是否大于预设长度，如果是，则剔除与当前的关键帧的时间最远的关键帧；反之，进入步骤24；步骤24，从关键帧序列中取出局部关键帧，并对该局部关键帧建立关联信息搜索结构；步骤25，利用关联信息搜索结构，对当前的特征点云中的点进行数据搜索，获得空间距离最近的点，再剔除当前的特征点云中的满足预设剔除条件的点。
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公开(公告)号：CN115258005A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211058498.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 湖南大学
IPC: B62D65/04
Abstract: 本发明公开了一种氢燃料电池客车组合式拼装工艺，包括以下步骤:S1：准备好生产所必须的氢燃料电池客车零部件，检验合格后放置在生产线体物料区，准备开始进行氢燃料电池客车总装工序；S2：将各总成部件在预装区提前完成预装工作，用于氢燃料电池客车直接组装；S3：在总装线体上，将各零件和总装部件按照技术标准要求完成装配，得到整车产品；S4：对整车进行试验测试，调整生产过程中的错误问题，得到合格的整车产品。本发明的氢燃料电池客车组合式拼装工艺，设置有总装线体和各预装线体，通过在预装区完成各总成预装，提高装配效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114967714A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210728589.1
申请日：2022-06-24
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种自主式水下机器人抗扰运动控制方法，包括如下步骤：步骤1，建立自主式水下机器人动力学和运动学简化线性模型；步骤2，建立系统名义模型；步骤3，构造扰动观测器；步骤4，设计名义模型预测控制器；步骤5，设计辅助模型预测控制器；步骤6，测量下一时刻的系统状态，将该时刻作为新的当前时刻，返回步骤3。本发明的自主式水下机器人抗扰运动控制方法，建立双层模型预测控制框架，能够有效应对不确定性带来的影响并且跟踪参考值，具有更好的控制效果。
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公开(公告)号：CN113345018B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110604065.7
申请日：2021-05-31
Applicant: 湖南大学 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种动态场景下的激光单目视觉融合定位建图方法，该方法包括：步骤1，检测动态障碍物信息；步骤2，获取相对位姿，并输出满足要求的关键帧信息；步骤3，将关键帧插入到共视图中，生成新地图点，并优化关键帧的位姿和地图点；步骤4，判断每一关键帧的图像数据与当前关键帧的图像数据的相似度是否达到阈值，再在本质图上将当前关键帧与回环关键帧连接，并更新本质图，最后进行全局BA，获得优化后的关键帧位姿、特征点地图和点云地图。本发明能够在动态场景中执行SLAM目的。
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公开(公告)号：CN114565616A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210202063.X
申请日：2022-03-03
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种非结构化道路状态参数估计方法及系统，其包括：步骤1，将采集到的点云数据与图像数据进行时间同步和空间同步，并获得激光雷达坐标系中的点云数据中的点云到像素坐标系中的像素的映射关系；步骤2，多传感器融合地面分割，输出点云地面分割结果和图像地面分割结果；步骤3，地面点云数据增强；步骤4，道路自适应分块拟合，实现路面建模；步骤5，道路参数估计：基于路面平面模型，通过计算相邻两平面的法向量夹角即可求得相邻平面的相对纵向/横向坡度；通过计算地面点云到对应拟合平面之间的距离，并采用距离的均方根作为路面粗糙度的评价指标；通过拟合每个分块平面的道路边界，进行道路曲率估计。
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公开(公告)号：CN113342016B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110697784.8
申请日：2021-06-23
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于动态事件触发的自主式水下机器人协同控制方法和系统，该方法包括由跟随者i和领航者0的队列，领航者的位姿固定，所述方法包括：根据跟随者i的状态测量误差，判断其相对应的动态触发函数的值是否大于0，如果是，则跟随者i向其邻居广播在当前触发时刻的状态信息，并更新控制律；反之，则跟随者i与其邻居之间的通讯断开，并保持上一触发时刻的控制律不变。本发明能够基于事件触发的控制方法对自主式水下机器人进行一致性协同控制，同时抵抗一定程度的外界干扰。
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公开(公告)号：CN111025250B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010014753.3
申请日：2020-01-07
Applicant: 湖南大学 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明公开了一种车载毫米波雷达在线标定方法，包括在线标定步骤和实时监测步骤，先进行在线标定步骤后再进行实时检测步骤，所述在线标定步骤包括：步骤1.1获取待标定的车载雷达原始数据；步骤1.2确定车载毫米波雷达和其他已标定传感器的共同检测区域；步骤1.3分别对车载毫米波雷达与其他已标定传感器观测到的目标进行目标跟踪；步骤1.4判断车载毫米波雷达与其他已标定传感器获得的数据是否满足要求；步骤1.6对不满足条件三的目标，进入步骤1.5。本发明的车载毫米波雷达在线标定方法，通过在线标定步骤和实时监测步骤的设置，便可实现全程通过算法实现，无需人工参与，大大减少了工作量和降低了标定成本。
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