公开(公告)号：CN114565616B

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202210202063.X

申请日：2022-03-03

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 谢国涛 ,  陈涵 ,  周岩 ,  秦兆博 ,  秦晓辉 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  胡满江 ,  徐彪 ,  边有钢 ,  杨泽宇 ,  丁荣军

IPC: G06T7/10 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明公开了一种非结构化道路状态参数估计方法及系统，其包括：步骤1，将采集到的点云数据与图像数据进行时间同步和空间同步，并获得激光雷达坐标系中的点云数据中的点云到像素坐标系中的像素的映射关系；步骤2，多传感器融合地面分割，输出点云地面分割结果和图像地面分割结果；步骤3，地面点云数据增强；步骤4，道路自适应分块拟合，实现路面建模；步骤5，道路参数估计：基于路面平面模型，通过计算相邻两平面的法向量夹角即可求得相邻平面的相对纵向/横向坡度；通过计算地面点云到对应拟合平面之间的距离，并采用距离的均方根作为路面粗糙度的评价指标；通过拟合每个分块平面的道路边界，进行道路曲率估计。

公开(公告)号：CN114565616A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202210202063.X

申请日：2022-03-03

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 谢国涛 ,  陈涵 ,  周岩 ,  秦兆博 ,  秦晓辉 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  胡满江 ,  徐彪 ,  边有钢 ,  杨泽宇 ,  丁荣军

IPC: G06T7/10 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明公开了一种非结构化道路状态参数估计方法及系统，其包括：步骤1，将采集到的点云数据与图像数据进行时间同步和空间同步，并获得激光雷达坐标系中的点云数据中的点云到像素坐标系中的像素的映射关系；步骤2，多传感器融合地面分割，输出点云地面分割结果和图像地面分割结果；步骤3，地面点云数据增强；步骤4，道路自适应分块拟合，实现路面建模；步骤5，道路参数估计：基于路面平面模型，通过计算相邻两平面的法向量夹角即可求得相邻平面的相对纵向/横向坡度；通过计算地面点云到对应拟合平面之间的距离，并采用距离的均方根作为路面粗糙度的评价指标；通过拟合每个分块平面的道路边界，进行道路曲率估计。