公开(公告)号：CN113342016A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110697784.8

申请日：2021-06-23

Applicant: 湖南大学

Inventor： 胡满江 ,  王智炜 ,  边有钢 ,  秦晓辉 ,  谢国涛 ,  秦兆博 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  徐彪 ,  丁荣军

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种基于动态事件触发的自主式水下机器人协同控制方法和系统，该方法包括由跟随者i和领航者0的队列，领航者的位姿固定，所述方法包括：根据跟随者i的状态测量误差，判断其相对应的动态触发函数的值是否大于0，如果是，则跟随者i向其邻居广播在当前触发时刻的状态信息，并更新控制律；反之，则跟随者i与其邻居之间的通讯断开，并保持上一触发时刻的控制律不变。本发明能够基于事件触发的控制方法对自主式水下机器人进行一致性协同控制，同时抵抗一定程度的外界干扰。

公开(公告)号：CN113342016B

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202110697784.8

申请日：2021-06-23

Applicant: 湖南大学

Inventor： 胡满江 ,  王智炜 ,  边有钢 ,  秦晓辉 ,  谢国涛 ,  秦兆博 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  徐彪 ,  丁荣军

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种基于动态事件触发的自主式水下机器人协同控制方法和系统，该方法包括由跟随者i和领航者0的队列，领航者的位姿固定，所述方法包括：根据跟随者i的状态测量误差，判断其相对应的动态触发函数的值是否大于0，如果是，则跟随者i向其邻居广播在当前触发时刻的状态信息，并更新控制律；反之，则跟随者i与其邻居之间的通讯断开，并保持上一触发时刻的控制律不变。本发明能够基于事件触发的控制方法对自主式水下机器人进行一致性协同控制，同时抵抗一定程度的外界干扰。