公开(公告)号：CN114967714B

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202210728589.1

申请日：2022-06-24

Applicant: 湖南大学

Inventor： 边有钢 ,  杨静心 ,  徐彪 ,  秦洪懋 ,  胡满江 ,  秦兆博 ,  秦晓辉 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  丁荣军

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种自主式水下机器人抗扰运动控制方法，包括如下步骤：步骤1，建立自主式水下机器人动力学和运动学简化线性模型；步骤2，建立系统名义模型；步骤3，构造扰动观测器；步骤4，设计名义模型预测控制器；步骤5，设计辅助模型预测控制器；步骤6，测量下一时刻的系统状态，将该时刻作为新的当前时刻，返回步骤3。本发明的自主式水下机器人抗扰运动控制方法，建立双层模型预测控制框架，能够有效应对不确定性带来的影响并且跟踪参考值，具有更好的控制效果。

公开(公告)号：CN114967714A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210728589.1

申请日：2022-06-24

Applicant: 湖南大学

Inventor： 边有钢 ,  杨静心 ,  徐彪 ,  秦洪懋 ,  胡满江 ,  秦兆博 ,  秦晓辉 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  丁荣军

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种自主式水下机器人抗扰运动控制方法，包括如下步骤：步骤1，建立自主式水下机器人动力学和运动学简化线性模型；步骤2，建立系统名义模型；步骤3，构造扰动观测器；步骤4，设计名义模型预测控制器；步骤5，设计辅助模型预测控制器；步骤6，测量下一时刻的系统状态，将该时刻作为新的当前时刻，返回步骤3。本发明的自主式水下机器人抗扰运动控制方法，建立双层模型预测控制框架，能够有效应对不确定性带来的影响并且跟踪参考值，具有更好的控制效果。