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公开(公告)号：CN119758855A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510264898.1
申请日：2025-03-07
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05B19/042 , G01M17/06
Abstract: 本发明涉及装备试验技术领域，具体公开了一种多轴转向底盘移动试验台架的控制方法、装置及系统，包括：分别获取台架本体的定位信息以及试验件的运动信息；根据预设试验路径和台架本体的位置信息进行误差计算，获得纠偏转角；根据预设试验路径以及试验件的运动信息进行横摆力矩平衡计算，获得补偿转角；分别对纠偏转角和补偿转角进行时滞补偿，获得纠偏转角分配控制参数和补偿转角分配控制参数；向纠偏轮组输出纠偏转角控制参数以及向补偿轮组输出补偿转角分配控制参数。本发明提供的多轴转向底盘移动试验台架的控制方法能够解决人工驾驶试验台架带来的路径跟踪控制精度差，行驶稳定性低的问题，达到提升路径跟踪精度以及提高行驶稳定性的目的。
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公开(公告)号：CN119687896A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411774611.1
申请日：2024-12-05
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及SLAM技术领域，具体公开了一种基于混合窗口联合优化的SLAM方法、装置及系统，包括：获取激光雷达点云数据，并对激光雷达点云数据进行特征点提取，获得点云特征点数据；获取相邻两个点云帧采样时刻之间的IMU数据，并根据IMU数据构建IMU预积分残差；构建基于关键帧和点云特征点数据的时序帧的滑动窗口，并根据滑动窗口构建局部地图；将点云特征点数据与局部地图进行匹配，获得点云匹配约束残差；根据点云匹配约束残差与IMU预积分残差进行联合优化，获得激光雷达点云数据在世界坐标系下的位姿。本发明提供的基于混合窗口联合优化的SLAM方法能够提升SLAM系统定位与建图的鲁棒性和精度。
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公开(公告)号：CN119231175B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411746068.4
申请日：2024-12-02
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及水下机器人无线通信技术领域，具体公开了一种用于水下机器人无线通信的天线装置及水下机器人，包括：天线主体、透光罩以及天线底座；天线主体包括由依次连接的第一线形结构、第二线形结构和第三线形结构组成的组合线形结构，第一线形结构和所述第二线形结构之间通过G3曲线衔接包络连接，第三线形结构和所述第二线形结构之间通过G3曲线衔接包络连接；第一线形结构包括用于天线位布置的椭圆线形结构，第二线形结构包括NACA0024线形结构，第三线形结构包括用于与天线底座的形状匹配的圆角线形结构。本发明提供的用于水下机器人无线通信的天线装置能够将多个天线有效安装在水下机器人上且能最大程度降低增加的阻力。
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公开(公告)号：CN119231175A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411746068.4
申请日：2024-12-02
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及水下机器人无线通信技术领域，具体公开了一种用于水下机器人无线通信的天线装置及水下机器人，包括：天线主体、透光罩以及天线底座；天线主体包括由依次连接的第一线形结构、第二线形结构和第三线形结构组成的组合线形结构，第一线形结构和所述第二线形结构之间通过G3曲线衔接包络连接，第三线形结构和所述第二线形结构之间通过G3曲线衔接包络连接；第一线形结构包括用于天线位布置的椭圆线形结构，第二线形结构包括NACA0024线形结构，第三线形结构包括用于与天线底座的形状匹配的圆角线形结构。本发明提供的用于水下机器人无线通信的天线装置能够将多个天线有效安装在水下机器人上且能最大程度降低增加的阻力。
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公开(公告)号：CN118031966B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410169292.5
申请日：2024-02-06
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种用于四轮独立转向构型车辆的路径规划方法、装置及存储介质，包括：获取四轮独立转向构型车辆的当前位姿信息和所在环境的障碍物信息；根据当前位姿信息和所在环境的障碍物信息构建四轮独立转向构型车辆的多个转向运动学模型；对四轮独立转向构型车辆的多个转向运动学模型进行整合，获得综合运动模式模型；根据地图信息以及目标泊车信息构建泊车约束模型；根据泊车约束模型对所述综合运动模式模型进行求解获得泊车最优路径规划信息。本发明提供的用于四轮独立转向构型车辆的路径规划方法能够充分利用4WIS构型车辆的多型转向模式以提升车辆高灵活性和高通过性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118035623A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410128323.2
申请日：2024-01-30
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种无人运载装备外部干扰及传感器测量噪声处理方法及系统，包括：获取无人运载装备在k时刻的控制输入τ(k)、定位测速传感器输出Y(k)和状态X(k)，将k时刻的外部干扰d(k)作为另一状态，利用下式对d(k)进行估计以及对k时刻的传感器测量噪声n(k)进行滤波，本发明能够同时处理无人运载装备的外部干扰及传感器测量噪声。#imgabs0#
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公开(公告)号：CN117715137B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410161116.7
申请日：2024-02-05
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: H04W36/14 , H04W36/30 , H04W36/00 , H04W36/32 , H04W48/18 , H04W4/70 , H04B13/02 , H04B11/00 , H04W88/06 , H04B7/185
Abstract: 本发明涉及水下机器人通信技术领域，具体公开了一种水下机器人自适应通信方法、装置及系统，包括：获取水下机器人的当前深度信息；根据水下机器人的当前深度信息确定水下机器人的通信网络的第一通信类型，第一通信类型包括水声通信或无线通信；当确定水下机器人的通信网络为无线通信时，获取当前微波通信网络的连接状态；根据当前微波通信网络的连接状态确定水下机器人的通信网络的第二通信类型，第二通信类型包括卫星通信或微波通信；当确定水下机器人的通信网络为微波通信时，根据水下机器人的当前微波通信状态监测结果确定水下机器人在微波通信下的通信方式。本发明提供的水下机器人自适应通信方法能够适用于复杂通信环境下的通信方式选择。
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公开(公告)号：CN117908555A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410091726.4
申请日：2024-01-23
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种矿区排土场多车均匀装卸路径规划方法及系统，包括：步骤1，进入规划起点后，获取作业区内它车状态信息，轨迹信息以及作业点的访问次数信息；步骤2，基于地图数据初始化的势场图，并根据作业区内它车的路径对势场图的势场进行调整；步骤3，通过变势场的规划方法生成作业路径和驶出路径；步骤4，作业完成后，返回步骤2；步骤3包括：步骤31，规划作业路径；步骤32，规划驶出路径。本发明具有较高的实时性、安全性以及实际可应用性。
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公开(公告)号：CN117553787B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410027822.2
申请日：2024-01-09
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及水下无人航行器导航技术领域，具体公开了一种水下无人航行器的协同导航方法、装置及系统，包括：接收主UUV发送的协同信息；根据自身惯性导航系统输出的实时导航结果对第一滤波器进行扩展卡尔曼滤波状态更新，当第一滤波器接收到的协同信息为脉冲信号时将第一滤波器根据协同信息获得的第一滤波器状态参数输出至第二滤波器，当第一滤波器接收到的协同信息为通信波信号时，将通信波信号传输的主UUV位置信息输出至第二滤波器；根据第一滤波器状态参数、主UUV位置信息以及自身惯性导航系统的实时导航结果对第二滤波器进行扩展卡尔曼滤波更新，获得最终导航结果。本发明提供的水下无人航行器的协同导航方法能够有效提升导航精度并提升实时性。
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公开(公告)号：CN117719538A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410002004.7
申请日：2024-01-02
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立转向车辆的路径跟踪控制方法与装置，路径跟踪控制方法包括：获取当前的车辆状态；根据输入的车辆状态，上层控制器结合四轮独立转向车辆运动学模型，计算得到转向半径；根据计算得到的转向半径，下层控制器结合四轮独立转向车辆的具有不确定性的转向动力学模型，将满足转向半径和阿克曼转向关系的转向角一致协调控制目标转化为转向角之间的耦合约束，该耦合约束用于计算转矩控制输出。本发明能够解决四轮独立转向车辆在路径跟踪过程中，由于转向动力学不确定性和不一致性引起的路径跟踪性能恶化和轮胎磨损问题，同时考虑了控制过程中的约束满足情况。
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