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公开(公告)号：CN114454177A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210254583.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双目立体视觉的机器人末端位置补偿方法，包括步骤：S1、搭建双目立体视觉平台，双目立体视觉平台包括第一相机和第二相机；S2、对机器人的末端位置进行特征点标记，标记后的机器人按照预设轨迹行走，并通过第一相机和第二相机拍摄机器人的末端位置在不同时刻的图像；S3、任选一个特征点记为目标点，基于立体匹配方法确定目标点在不同时刻的实际坐标值；S4、采用插值法计算任意点C的误差值；S6、机器人按照实际轨迹行走时，矫正起点和终点位置坐标。该方法通过双目立体视觉确定机器人末端位置的误差并实现误差补偿，能够有效解决由机器人振动、装配精度等引起的末端执行器轨迹精度差的问题，实现高精度作业。
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公开(公告)号：CN113558590A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110748592.5
申请日：2021-07-02
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于心电‑压电脉搏波耦合的血压监测方法及设备。获取压电脉搏波信号和心电信号；对压电脉搏波信号和心电信号进行预处理获得信号序列，并提取特征；根据特征计算脉搏传递时间PTT和心率HR并对信号序列进行分割；建立基于混合特征的卷积神经网络‑长短时记忆神经网络(CNN‑LSTM)模型，并利用分割后的信号序列对模型进行训练，用训练好的模型对血压进行测量。
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公开(公告)号：CN109278447A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811135678.5
申请日：2018-09-28
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 基于Delta机器人的书法素描装置，包括安装于机架上的Delta机器人手臂，在Delta机器人手臂下方安装有绘图板，绘图板侧边固定有墨水盒；在Delta机器人下方的执行器上固定有画笔装置，画笔装置包括笔套、笔杆,笔杆末端与弹簧抵触，弹簧末端与压力传感器抵触。本发明在画笔的顶部安装力传感器，用来实时检测笔与纸面之间力的大小，并配合控制器对机械臂的运动进行调整，模仿人书写时的用力动作。从而能写出笔锋、画出光线明暗变化，使机器人书法素描作画更接近人类的书写。
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公开(公告)号：CN108711346A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810463252.6
申请日：2018-05-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G09B21/00
CPC classification number: G09B21/006
Abstract: 本发明基于一种极其灵敏的金字塔式互锁结构的柔性压阻传感器，提供了一种柔性可穿戴盲人阅读仪，包括传感器单元，信号转换单元，信号传输单元，信号处理单元，手机APP。将本发明贴于手指指尖，在阅读时用指尖触摸需要阅读的盲文或者刻印较深的文字，传感器通过感受凹凸不平的文字而产生电信号，电信号通过信号转换单元将电信号转换为数字信号。数字信号通过信号处理单元与数据库中预先设定的数据做匹配，然后将匹配成功的数字信号通过信号发送单元将数字信号所对应的文字信息发送到手机上，然后手机APP语音播报所感触的盲文。本发明不仅重量轻，结构简单，易于携带和操作而且成本较低，易于大批量，因此拥有较好的市场前景。
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公开(公告)号：CN108607213A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810462398.9
申请日：2018-05-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: A63B71/06
Abstract: 本发明基于一种柔性可穿戴动作规范仪，将传感器贴在需要锻炼的肌肉上，当肌肉运动产生一系列的动作时，传感器将随着肌肉的运动而产生变形。传感器的变形使得传感器自身电阻发生变化，由于电阻的变化使传感器产生一组电信号。获取电信号之后将其转换为数字信号，然后对比数据库中标准动作的肌肉数据来确定动作是否达标。如果数据对比成功，则动作达标，反之，则动作不达标。本发明不仅重量轻，结构简单，易于携带和操作而且本发明的成本较低，易于大批量，因此拥有较好的市场前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108567565A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810463221.0
申请日：2018-05-15
Applicant: 浙江工业大学
CPC classification number: A61H31/007 , A61H31/005 , A61H2201/5071 , C08J7/06 , C08J2383/04
Abstract: 本发明是一种完善心肺复苏动作(胸外心脏按压)规范性监测的仪器。将传感器贴在需要施救患者的胸前，救助者一定频率和力度的胸外按压动作会引起传感器的变形，产生相应的电阻变化，以电信号的形式导出，电信号再由装置转化为数字模拟信号，然后与仪器中的标准数据进行对比，进而给出相应的结论和建议。本发明具有重量轻、结构简单、易于携带、操作方便和成本较低等优点，拥有大批量生产应用的潜力，有较好的市场前景。
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公开(公告)号：CN108508169A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810258384.5
申请日：2018-03-27
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01N33/15
Abstract: 本发明公开了一种基于阵列梯度所产生的表面能梯度的液滴自驱动的功能层，可用于酒精浓度检测，所述功能层划分成多个连续的区域，每个区域均具有多个亲水的图案，图案以外部分疏水；所述图案按照矩阵式排列；所述图案为圆形；从基体加样端沿基体轴向方向向基体检测端，区域内单个图案的面积相同，图案间距呈梯度递减，相应的，区域内的亲水区所占比例呈梯度递增。该功能层对不同浓度的酒精具有对应的流动长度，因此通过铺展长度实现对酒精浓度高低的鉴别，即可检测医用酒精是否在有效浓度范围内。
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公开(公告)号：CN108274450A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810133005.X
申请日：2018-02-09
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光驱动弯曲折叠的折纸结构，由若干个矩形单元排列组合而成，所述矩形单元具有正反两面，以中心线为界左右对称；所述矩形单元下半部分的正反面均设有矩形的感光贴片，正面的第一感光贴片固定于相邻两矩形单元的交界线上，反面的第二感光贴片固定于矩形单元的中心线上；所述感光贴片在光照下向背离矩形单元一侧弯折，带动矩形单元的下半部分沿中心线、相邻两矩形单元的交界线向反面弯折，同时沿左右两侧上的对角线向正面弯折。本发明采用光驱动，响应速度快，以不会发生形变的三角形平面单元和两个相邻平面单元的连接线为转动副，精确控制结构的折叠和展开过程。
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公开(公告)号：CN107861543A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711440395.7
申请日：2017-12-27
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D23/22
CPC classification number: G05D23/22
Abstract: 一种微型拉伸试验机用温控箱，包括材料处理箱和温度控制箱，两个箱体的顶面都设有用于密封的箱盖，两个箱体由隔热波纹管连接；温度控制箱内设有加热电阻和液氮阀，液氮阀与液氮储存罐连接，在温度控制箱、材料处理箱的侧壁上设有用于检测温度的k型热电偶；所述波纹管进出口处设有风扇；在处理箱两端的侧壁上各设有一个用于安装特定夹具的开口；加热电阻、液氮阀及风扇与控制装置连接。本发明通过热电偶加热，通过风扇促进暖风对流；同时控制液氮制冷，使材料处理箱和温度处理箱的温度得到精确控制，操作简单、直观、智能化，成本低，能同时实现制冷和加热两用。
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公开(公告)号：CN107159072A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710325224.3
申请日：2017-05-10
Applicant: 浙江工业大学
CPC classification number: B01J19/0093 , C08J5/18 , C08J2383/04 , C08L83/04
Abstract: 本发明公开了一种可调控的液滴自驱动微反应器的制备方法，包括以下步骤：（1）制备涂覆液；（2）制备掩盖板；（3）制备具有柔性的多级梯度结构表面；（4）制备遮挡板；（5）制备化学梯度与柔性多级梯度结构相结合的表面；（6）将至少3条通过步骤（1）至（5）制得的化学梯度与柔性多级梯度结构相结合的表面，按照表面柱子由疏到密的顺序，将至少3条上述结构的表面从上至下排列成一个“Y”字型，组装成一个微反应器；至少两种反应流体会先汇集于交叉口反应，之后再流向竖直的流道。本发明在柔性多级梯度结构表面的基础上，结合了材料表面的化学性能变化形成的化学梯度，增强了材料表面驱动液滴定向运输的能力。
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