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公开(公告)号：CN102806258B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201210302183.3
申请日：2012-08-23
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B21D22/00
Abstract: 本发明提供机器视觉引导的自动冲床，包括图像采集模块、主控制器、冲料机构、移料平台及人机交互模块；图像采集模块连接主控制器，主控制器连接冲料机构和移料平台，移料平台上安装有原材料。本发明机器视觉引导的自动冲床，利用机器视觉模块对材料的形状轮廓进行提取并计算出冲料位置，由程序控制模块根据所有冲料位置优化运动轨迹，在省去许多庞大的机械机构的同时充分利用原材料，节省生产成本。
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公开(公告)号：CN103552071A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310492154.2
申请日：2013-10-16
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种智能机器人的编程方法，将待编程序抽象为逻辑词块，将所述逻辑词块采用图形描述成为互补的图形积木块并存储所述图形积木块；采用语法约束输入待编程序同时调用所述逻辑词块，自动选择与所述逻辑词块对应的图形积木块，并将所述图形积木块可视化显示；通过拼补所述图形积木块完成编程。这种智能机器人的编程方法，通过逻辑词块及图形积木块的设置，其形象易懂，便于掌握，从而提高了编程效率。
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公开(公告)号：CN103016510A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210526932.0
申请日：2012-12-10
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: F16C9/04
Abstract: 本发明公开了一种整体杆端关节轴承，由带球形滑动面的内圈和外圈组成，该内圈上的销轴内球连接处直径为5.0—6.0mm。本发明减小内圈上的销轴内球连接处的直径，将GB/T9161-2001规定的标准（约8mm）改进加工至5.0—6.0mm，此时整体杆端关节轴承的翻转角度大于30°，甚至可达到±45°即90°，满足delta并联机械臂的结构上的要求。使用了本发明的整体杆端关节轴承的delta并联机械臂，不会出现内球外圈脱落情况，使得delta机械手安全和稳定性能得到提高。
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公开(公告)号：CN119388439A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411754127.2
申请日：2024-12-02
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及工业自动化板材定位技术领域，具体是一种通用刚性板材六点式夹爪固定点位的获取方法，包括(1)配置文件并导入含有图形的标准DXF文件，解析并获取加工图形；判断所述加工图形是否首尾相连并封闭；若是，则进入下一步；(2)判断所述加工图形是否合法；若是，则绘制限位，并生成计算辅助线供用户拖动；(3)将合法的加工图形进行分割，并获取分割后的图形数据；将所述分割后的图形数据根据所述定位夹或定位轮的半径外扩偏移之后做圆角补偿，得到定位夹或定位轮的移动路径，生成可由用户移动的辅助线，用于确定定位点。本方法能实现支持复杂异形板材的高精度、操作简便、通用性强、计算过程直观的板材定位。
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公开(公告)号：CN119347760A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411537011.3
申请日：2024-10-31
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器人示教技术领域，具体是一种基于零力示教的机器人位置速度保护方法，包括(1)基于动力学摩擦辨识模型，建立修正的摩擦补偿模型；(2)根据机器人动力学辨识模型以及关节反馈位置、速度与力矩，使用动量观测器估计关节外力矩；根据导纳控制律推导出关节参考位置与速度，结合PD控制律计算关节拖动补偿外力矩；(3)根据关节运动范围与阻抗位置保护宽度，生成关节阻抗位置保护限位区间，再生成关节阻抗位置保护反作用力；(4)使用周期性方波关节抖动力矩抑制关节拖动启动静摩擦，抖动力矩幅值与周期可调。本方法能有效解决力矩模式下零力示教难以实现对拖动位置软限位保护、拖动速度限制和拖动启动静摩擦抑制的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118300477A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410392970.4
申请日：2024-04-02
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及异步电机控制技术领域，具体是一种基于改进Super‑Twisting滑模算法的异步电机调速方法及系统，包括(1)据转子磁场定向理论，在旋转坐标系d‑q下，得出三相鼠笼型异步电机的四阶非线性微分方程；(2)根据设定转速和反馈转速之间的误差设计线性滑模面；(3)利用步骤(1)中转子转速一阶微分方程，以及步骤(2)中所述线性滑模面，并在基于传统Super‑Twisting滑模算法的基础上引入可变比例微分项，设计出快速Super‑Twisting滑模速度控制器；(4)构造一种可变指数切换函数替换步骤(3)中所述快速Super‑Twisting滑模速度控制器中的符号函数，完成改进Super‑Twisting滑模速度控制器的设计。本方案能有效解决现有系统响应速度慢和控制精度差的问题，进而提升了异步电机整体控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117787095A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311822812.X
申请日：2023-12-27
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化加工零件排样技术领域，具体是一种基于临界多边形的二维不规则凸多边形排样方法，包括(1‑1)将待排放零件内靠在板材内部，并绕板材运动一周生成的参考点轨迹，作为内部临界多边形；(1‑2)将待排放零件外靠在已排放的零件的外部，并绕已排零件运动一周生成的参考点轨迹，作为外部临界多边形；(1‑3)记录零件在板材内的潜在排放点集合；(1‑4)在潜在排放点集合中筛选出可行排放点集合；(1‑5)在所述可行排放点集合中，通过BL策略选取当前排放点，并将零件移动到该位置，完成定位排放操作。本方案打破人工排样效率低的局限性，同时在排布过程中充分保留了零件原有形状特点，相较于目前大多数将多边形通过外包矩形来进行排布的方法，能明显提高板材的利用率。
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公开(公告)号：CN113146633B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202110445397.5
申请日：2021-04-23
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及工业机器人控制技术领域，具体是一种基于自动贴盒系统的高精度手眼标定方法，设计一个带有圆形mark点的工具标定板，将其固定于SCARA机械手的法兰末端，并使其紧贴于输送皮带表面；通过所述圆形mark点在所述SCARA机械手的坐标系中的坐标及其在图像中的坐标建立工具标定方法，并通过所述工具标定方法获取工具标定结果；结合相机的成像模型，让所述SCARA机械手平移运动采集多组数据进行手眼标定，获取手眼标定数据；设计误差矫正模型，对手眼标定数据进行误差矫正。本方法可有效解决传统手眼标定方法中标定过程繁琐、标定精度差和不适合现场快速标定的问题。
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公开(公告)号：CN110633749B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201910874830.X
申请日：2019-09-16
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06V20/64 , G06V10/50 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于改进视点特征直方图的三维点云识别方法，包括：基于目标工件的全局特征模板得到SVM分类参数，所述全局特征模板由VFH特征和全局曲率特征合并得到；将待测工件的特征数据输入所述SVM分类参数得到识别结果，所述特征数据由提取的所述待测工件的VFH特征和曲面特征合并得到。在现有的特征中加入曲率特征，达到提高利用视点特征直方图进行点云识别准确率的目的。在保持原有特征分量不变的基础上，加入了点云表面曲率分布特征，将原有的308维特征扩展到了368维，极大提高了三维点云识别算法的性能和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115855127A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211478689.X
申请日：2022-11-23
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及编码器技术领域，具体是一种编码器的智能功耗调节及通信切换方法，所述编码器包括转轴、码盘和电路板；所述码盘包括磁性件和用于固定所述电路板的支架，所述磁性件设置于所述转轴的轴尾，可与所述转轴同步旋转；所述电路板包括磁感应器单元、解码单元、计数单元、电源管理单元和通信单元；所述磁感应器单元设置于所述磁性件的磁场内，用于监测磁场变化，所述磁感应器单元包括用于检测位置信号的第一磁感应器件和用于检测旋转圈数的第二磁感应器件和第三磁感应器件；所述电源管理单元包括内部供电单元和外部供电单元。本方法可以极大的降低功耗，延长编码器的使用时间，并且通信速率可根据使用的场合和需要进行调整，显得更加灵活。
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