-
公开(公告)号：CN113146633B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202110445397.5
申请日：2021-04-23
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及工业机器人控制技术领域，具体是一种基于自动贴盒系统的高精度手眼标定方法，设计一个带有圆形mark点的工具标定板，将其固定于SCARA机械手的法兰末端，并使其紧贴于输送皮带表面；通过所述圆形mark点在所述SCARA机械手的坐标系中的坐标及其在图像中的坐标建立工具标定方法，并通过所述工具标定方法获取工具标定结果；结合相机的成像模型，让所述SCARA机械手平移运动采集多组数据进行手眼标定，获取手眼标定数据；设计误差矫正模型，对手眼标定数据进行误差矫正。本方法可有效解决传统手眼标定方法中标定过程繁琐、标定精度差和不适合现场快速标定的问题。
-
公开(公告)号：CN110633749B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201910874830.X
申请日：2019-09-16
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06V20/64 , G06V10/50 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于改进视点特征直方图的三维点云识别方法，包括：基于目标工件的全局特征模板得到SVM分类参数，所述全局特征模板由VFH特征和全局曲率特征合并得到；将待测工件的特征数据输入所述SVM分类参数得到识别结果，所述特征数据由提取的所述待测工件的VFH特征和曲面特征合并得到。在现有的特征中加入曲率特征，达到提高利用视点特征直方图进行点云识别准确率的目的。在保持原有特征分量不变的基础上，加入了点云表面曲率分布特征，将原有的308维特征扩展到了368维，极大提高了三维点云识别算法的性能和鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN115855127A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211478689.X
申请日：2022-11-23
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及编码器技术领域，具体是一种编码器的智能功耗调节及通信切换方法，所述编码器包括转轴、码盘和电路板；所述码盘包括磁性件和用于固定所述电路板的支架，所述磁性件设置于所述转轴的轴尾，可与所述转轴同步旋转；所述电路板包括磁感应器单元、解码单元、计数单元、电源管理单元和通信单元；所述磁感应器单元设置于所述磁性件的磁场内，用于监测磁场变化，所述磁感应器单元包括用于检测位置信号的第一磁感应器件和用于检测旋转圈数的第二磁感应器件和第三磁感应器件；所述电源管理单元包括内部供电单元和外部供电单元。本方法可以极大的降低功耗，延长编码器的使用时间，并且通信速率可根据使用的场合和需要进行调整，显得更加灵活。
-
公开(公告)号：CN112781626A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110041300.4
申请日：2021-01-12
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G01D5/12
Abstract: 本发明涉及编码器技术领域，具体是一种磁式编码器，包括带有中心磁铁通孔的主齿盘，其与铜拖固定，沿所述铜拖的轴心位置开设有中心磁铁安装凹槽，中心磁铁贯穿所述中心磁铁通孔后进入于所述中心磁铁安装凹槽内；在所述铜拖与所述主齿盘的外侧套设有电路基板保持件，并通过电路基板密封；所述电路基板上开设有槽孔，所述槽孔内嵌设有背磁磁铁，所述背磁磁铁上贴合有齿轮传感器；所述电路基板的表面还设置有绝对值磁阻传感器，所述绝对值磁阻传感器、所述电路基板、所述主齿盘、所述中心磁铁和所述铜拖的中心均位于同一中轴线。本装置不仅结构简单，易于维护，而且能有效提高工作效率及精度。
-
公开(公告)号：CN111400936A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010348347.0
申请日：2020-04-27
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , B25J9/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开的一种机器人动力学参数辨识方法，属于机器人控制技术领域，通过一次辨识得到所有的待辨识参数，适用于不同关节数目、不同构型的机器人模型参数辨识；能够分别单独辨识出关节摩擦和其他动力学参数，保证了不同数值大小的参数的独立辨识精度；当机器人本体的加工精度不高和硬件质量较差时，该方法同样可以达到较高的辨识精度；用统计学的方法综合处理分析多次实验的数据，提高实验数据的利用率和总体辨识精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108890650A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201811003826.8
申请日：2018-08-30
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于动力学参数辨识的PTP加速度优化方法及装置，其中，方法，包括：建立简化的SCARA机器人关节动力学模型；获取改进摩擦模型和转子惯量，并将所述改进摩擦模型和转子惯量加入所述关节动力学模型得到改进后的动力学模型；对所述改进后的动力学模型进行参数辨识得到动力学模型；设定限制条件确定SCARA机器人的PTP轨迹规划算法，得到SCARA机器人的PTP运动轨迹；将所述PTP运动轨迹带入所述动力学模型进行驱动力矩计算，得到力矩预测峰值；将所述力矩预测峰值的转矩和谐波减速机容许峰值转矩进行比较，从而优化PTP加速度，保证PTP运动驱动力矩不超过减速机瞬时容许峰值转矩且效率最优。在机器人本体动力学模型中加入改进的摩擦模型和转子惯量得到完整的改进动力学模型，这将提高参数辨识的精度和力矩预测的准确性。
-
公开(公告)号：CN108832863A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810636569.5
申请日：2018-06-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种加速度观测和扰动观测相结合的控制方法，涉及伺服系统高精度技术控制领域。通过对采集的电流和速度进行低通滤波，利用Luenberger观测器观测电机的加速度，将观测的加速度转化为电流并负反馈到电流给定，为了减少观测器的量化噪声对系统的影响，利用前馈PI调节速度偏差。在谐振系统中引入转矩扰动观测器观测扰动转矩并正反馈到电流给定，提高了系统的动态响应性能和系统的抗扰动性能，并在转矩扰动观测器中加入反馈调节系数，避免引发二次谐振。
-
公开(公告)号：CN105680750B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201610249022.0
申请日：2016-04-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于改进模型补偿ADRC的PMSM伺服系统控制方法。针对扩张状态观测器所要估计的系统扰动项幅值过大，变化剧烈，难以保证估计精度，限制自抗扰控制器取得更优的控制性能的问题，提出了一种改进的模型补偿自抗扰控制方法。先采用一个二阶扩张状态观测器(ESO)观测得到系统的总扰动补偿模型，然后在速度环ADRC的设计中，利用此扰动补偿模型，补偿到速度环自抗扰控制器中。该方法充分利用ESO对系统扰动的观测能力，使得ADRC中的ESO不需要估计出全部的扰动量，减轻了自抗扰控制器中ESO的估计负担，提高了系统的对总扰动的估计能力，有效提高了系统对各种扰动的补偿能力，提高了系统的鲁棒性及抗扰动能力。
-
公开(公告)号：CN103558850B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201310322092.0
申请日：2013-07-26
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明通过深入分析相机的成像原理、激光结构光测量原理和手眼系统工作原理，设计了一种简单灵活的激光结构光引导的焊接机器人系统的全自动标定方法，其中包括传感器参数标定(包括相机内参数和线激光平面参数方程标定)和手眼关系矩阵标定，并进行了工件偏移修正。该标定方法克服了传统内参标定、激光平面方程和手眼矩阵标定需要专业人员参与、标定步骤繁琐的缺点。该方法只需要4个给定位姿和机器人自动进行的6组平移运动，即可实现激光结构光引导的焊接机器人系统的全自动标定。
-
公开(公告)号：CN103544499B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201310485150.1
申请日：2013-10-12
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 一种基于机器视觉的表面瑕疵检测的纹理特征降维方法，去除训练样本中的噪声样本和安全样本，以边界样本代替随机选取样本作为特征权值迭代时所用的样本集合，特征权值计算时，根据重要程度的差异赋予三个最近邻样本不同的样本权值，增强了对类别相关性强的特征选择的针对性，降低噪声的干扰程度，具有更强的适应性；求取相关系数矩阵，设定自适应阈值，剔除冗余特征，提取了与类别相关性强的特征，在保证分类识别准确率的同时，降低了特征维数，大大提高了在线特征提取及分类识别的速度，解决了高维特征可能含有冗余特征，甚至是噪声特征，从而导致的在线特征提取时间长、预测准确率降低的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
141
records
(took 0.062 seconds)
