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公开(公告)号：CN110320890B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910612096.X
申请日：2019-07-08
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种针对PLC控制系统的入侵检测系统，包括作业数据采集模块、数据驱动入侵检测模块、网络数据采集模块、网络通信协议入侵检测模块、入侵响应输出模块和监控服务器；通过捕获并解析网络数据包，分析网络数据特征影响因子，提取网络数据特征值，构建正常网络通信协议模型，实现网络通信协议入侵检测。同时通过对现场作业数据进行采集，构建稳态作业预测模型，将控制系统实际输出和模型预测的输出进行残差评估，实现数据驱动入侵检测。发现入侵时，对控制器进行制动处理并报警。本发明适用于工业控制系统信息安全技术领域，在未侵入工业控制系统的情况下，可以有效实现对PLC控制系统的入侵检测，提高了工业控制系统的安全保障能力。
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公开(公告)号：CN111168660B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010071533.4
申请日：2020-01-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种冗余自由度液压重载机器臂主动安全系统，包括：传感器系统模块，用于实时采集系统状态和作业环境信息并反馈给控制系统模块；控制系统模块，用于接收传感器系统模块的反馈信息，并根据作业任务规划作业路径，向驱动动力模块发出控制指令；驱动动力模块，用于将控制指令转化为驱动指令，为执行机构模块提供作业的动力；执行机构模块，用于根据驱动指令按规定的动作顺序完成作业任务；云端服务器模块，用于配置系统策略，记录作业过程日志并存储，为用户提供远端可视化功能；主动安全模块，用于检测来自网络域、物理域的入侵攻击，发掘潜在安全隐患，保证网络和本地设备安全可靠运行。本发明能够提高重载机械臂的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN107066956B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201710181535.7
申请日：2017-03-24
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于体域网的多源情感识别机器人，具有更高的情感识别准确率。所述多源情感识别机器人包括：体域网可穿戴设备和智能移动机器人；所述体域网可穿戴设备，用于获取用户的生理信息，并将获取的生理信息传输至所述智能移动机器人；所述智能移动机器人，用于获取用户的面部信息，对获取的面部信息和接收到的生理信息进行情感特征提取，根据情感特征提取结果进行情感融合分析得到基于生理‑面部的用户情感状态。本发明适用于工业自动化信息及人机交互领域。
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公开(公告)号：CN107914272B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201711157592.8
申请日：2017-11-20
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种七自由度机械臂组件抓取目标物体的方法，所述机械臂组件包括第一摄像头和第二摄像头；所述方法包括：对所述七自由度机械臂建立运动学模型；对所述第一摄像头和所述第二摄像头分别进行标定以获取第一标定参数和第二标定参数；根据所述第一标定参数建立环境空间的三维模型以确定所述目标物体所在作业空间，并根据所述机械臂的运动学模型控制所述机械臂运动至所述作业空间内；根据所述第二标定参数对所述目标物体进行识别和定位，并根据所述机械臂的运动学模型控制所述机械臂对所述目标物体进行抓取。本发明能够实现对狭小空间内的目标物进行识别和定位，从而指导机械臂完成狭小空间内目标物体的抓取。
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公开(公告)号：CN109194616B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201810864343.0
申请日：2018-08-01
Applicant: 北京科技大学
IPC: H04L29/06
Abstract: 本发明提供一种针对变频矢量控制装置的工业信息安全防护系统，能够保证变频矢量控制装置的安全。所述系统包括：工业协议转换网关，用于获取EtherCAT总线数据，并重新封装成TCP协议数据包发送至入侵检测引擎，其中，所述EtherCAT总线数据包括：上位机下发的控制指令和变频矢量控制装置上传的参数；入侵检测引擎，用于判断所述TCP协议数据包是否与预先生成的动态规则库中的规则相冲突，若是，则判定为入侵行为，阻断所述TCP协议数据包并报警。本发明涉及网络信息安全技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109218288A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810866768.5
申请日：2018-08-01
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种针对工业机器人控制系统的网络入侵检测系统，能够实现工业机器人控制系统的入侵检测操作，提高工业机器人控制系统的安全性。所述方法包括：捕获模块，用于捕获机器人控制系统的网络通信数据；解析模块，用于根据捕获的网络通信数据进行通信协议解析和深度数据包解析；检测模块，用于根据解析结果进行入侵检测，若检测到所述工业机器人控制系统被入侵，则发送报警信息至服务器。本发明涉及信息安全技术领域。
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公开(公告)号：CN109194616A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810864343.0
申请日：2018-08-01
Applicant: 北京科技大学
IPC: H04L29/06
Abstract: 本发明提供一种针对变频矢量控制装置的工业信息安全防护系统，能够保证变频矢量控制装置的安全。所述系统包括：工业协议转换网关，用于获取EtherCAT总线数据，并重新封装成TCP协议数据包发送至入侵检测引擎，其中，所述EtherCAT总线数据包括：上位机下发的控制指令和变频矢量控制装置上传的参数；入侵检测引擎，用于判断所述TCP协议数据包是否与预先生成的动态规则库中的规则相冲突，若是，则判定为入侵行为，阻断所述TCP协议数据包并报警。本发明涉及网络信息安全技术领域。
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公开(公告)号：CN106113067B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201610565141.7
申请日：2016-07-18
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的双臂移动机器人系统，所述机器人具有一定自主性和智能性。所述系统包括：双目摄像头，用于实时采集目标物体的图像；工控机，用于依据双目摄像头采集的图像，得到目标物体的位置信息，并依据目标物体的位置信息生成电机控制指令及机械臂控制指令；串口协议转换器，用于对生成的电机控制指令及机械臂控制指令进行协议转换，并将转换后生成的电机控制指令及机械臂控制指令分别发送至移动底盘及机械臂；移动底盘，用于依据接收到的电机控制指令进行移动，使得机器人移动至目标物体所在的位置；机械臂，用于依据接收到的机械臂控制指令操作目标物体。本发明适用于机器人自主作业技术领域。
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公开(公告)号：CN108171246A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711393704.X
申请日：2017-12-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种服装显著区域检测方法，能够提高服装显著区域检测的成功率。所述方法包括：获取训练集和交叉验证集，所述训练集和交叉验证集都包括：包含服装显著区域的图像；利用所述训练集训练具有不同结构的基于区域建议网络的多个区域卷积神经网络，得到每个区域卷积神经网络的权重参数；将所述交叉验证集作为每个区域卷积神经网络的输入进行检测，获取显著区域检测平均准确率最高的区域卷积神经网络作为服装显著区域检测的最优模型。本发明适用于电子商务服装显著区域检测。
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公开(公告)号：CN105046151B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201510392046.7
申请日：2015-07-06
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种旋转类设备的码盘防护装置及方法，有助于提高旋转类设备转动信号传输的安全性。所述系统包括：光电信号采集单元：用于采集旋转类设备的机械转动信号，并将采集到的机械转动信号转换成电信号；分析单元：用于对所述光电信号采集单元输出的电信号进行分析处理，确定旋转类设备的转动状态；芯片级加解密单元：用于对所述分析单元输出的旋转类设备的转动状态进行数据加密；输出单元：用于将加密后的数据输出至目标设备。本发明适用于工业控制系统安全技术领域。
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