公开(公告)号：CN111168660A

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN202010071533.4

申请日：2020-01-21

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 解仑 ,  李连鹏 ,  张海鑫 ,  王志良

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/06

Abstract: 本发明提供一种冗余自由度液压重载机器臂主动安全系统，包括：传感器系统模块，用于实时采集系统状态和作业环境信息并反馈给控制系统模块；控制系统模块，用于接收传感器系统模块的反馈信息，并根据作业任务规划作业路径，向驱动动力模块发出控制指令；驱动动力模块，用于将控制指令转化为驱动指令，为执行机构模块提供作业的动力；执行机构模块，用于根据驱动指令按规定的动作顺序完成作业任务；云端服务器模块，用于配置系统策略，记录作业过程日志并存储，为用户提供远端可视化功能；主动安全模块，用于检测来自网络域、物理域的入侵攻击，发掘潜在安全隐患，保证网络和本地设备安全可靠运行。本发明能够提高重载机械臂的安全性和可靠性。

公开(公告)号：CN111168660B

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN202010071533.4

申请日：2020-01-21

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 解仑 ,  李连鹏 ,  张海鑫 ,  王志良

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/06

Abstract: 本发明提供一种冗余自由度液压重载机器臂主动安全系统，包括：传感器系统模块，用于实时采集系统状态和作业环境信息并反馈给控制系统模块；控制系统模块，用于接收传感器系统模块的反馈信息，并根据作业任务规划作业路径，向驱动动力模块发出控制指令；驱动动力模块，用于将控制指令转化为驱动指令，为执行机构模块提供作业的动力；执行机构模块，用于根据驱动指令按规定的动作顺序完成作业任务；云端服务器模块，用于配置系统策略，记录作业过程日志并存储，为用户提供远端可视化功能；主动安全模块，用于检测来自网络域、物理域的入侵攻击，发掘潜在安全隐患，保证网络和本地设备安全可靠运行。本发明能够提高重载机械臂的安全性和可靠性。