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公开(公告)号：CN111168660B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010071533.4
申请日：2020-01-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种冗余自由度液压重载机器臂主动安全系统，包括：传感器系统模块，用于实时采集系统状态和作业环境信息并反馈给控制系统模块；控制系统模块，用于接收传感器系统模块的反馈信息，并根据作业任务规划作业路径，向驱动动力模块发出控制指令；驱动动力模块，用于将控制指令转化为驱动指令，为执行机构模块提供作业的动力；执行机构模块，用于根据驱动指令按规定的动作顺序完成作业任务；云端服务器模块，用于配置系统策略，记录作业过程日志并存储，为用户提供远端可视化功能；主动安全模块，用于检测来自网络域、物理域的入侵攻击，发掘潜在安全隐患，保证网络和本地设备安全可靠运行。本发明能够提高重载机械臂的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108519814B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201810234048.7
申请日：2018-03-21
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明提供一种人机交互操作系统，能够提高人机交互系统的智能性和交互性。所述系统包括：采集单元，用于采集作业场景和实时作业信息；信息处理单元，用于构建增强现实显示，并下发任务指令；视觉交互单元，用于增强现实的显示远端作业场景和实时作业信息；力觉交互单元，用于基于力反馈的实时远端控制执行单元作业；控制单元，用于根据信息处理单元下发的任务指令和力觉交互单元输出的信息，向驱动单元下发控制指令；驱动单元，用于将控制单元下发的控制指令分解为力矩和转速以驱动动力单元提供执行单元作业所需的动力；执行单元，用于根据动力单元提供的动力，执行自主和人机协同两种作业模式下的作业任务。本发明适用于工业机械臂控制领域。
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公开(公告)号：CN108519814A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810234048.7
申请日：2018-03-21
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明提供一种人机交互操作系统，能够提高人机交互系统的智能性和交互性。所述系统包括：采集单元，用于采集作业场景和实时作业信息；信息处理单元，用于构建增强现实显示，并下发任务指令；视觉交互单元，用于增强现实的显示远端作业场景和实时作业信息；力觉交互单元，用于基于力反馈的实时远端控制执行单元作业；控制单元，用于根据信息处理单元下发的任务指令和力觉交互单元输出的信息，向驱动单元下发控制指令；驱动单元，用于将控制单元下发的控制指令分解为力矩和转速以驱动动力单元提供执行单元作业所需的动力；执行单元，用于根据动力单元提供的动力，执行自主和人机协同两种作业模式下的作业任务。本发明适用于工业机械臂控制领域。
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公开(公告)号：CN111168660A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010071533.4
申请日：2020-01-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种冗余自由度液压重载机器臂主动安全系统，包括：传感器系统模块，用于实时采集系统状态和作业环境信息并反馈给控制系统模块；控制系统模块，用于接收传感器系统模块的反馈信息，并根据作业任务规划作业路径，向驱动动力模块发出控制指令；驱动动力模块，用于将控制指令转化为驱动指令，为执行机构模块提供作业的动力；执行机构模块，用于根据驱动指令按规定的动作顺序完成作业任务；云端服务器模块，用于配置系统策略，记录作业过程日志并存储，为用户提供远端可视化功能；主动安全模块，用于检测来自网络域、物理域的入侵攻击，发掘潜在安全隐患，保证网络和本地设备安全可靠运行。本发明能够提高重载机械臂的安全性和可靠性。
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