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公开(公告)号：CN106113067A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610565141.7
申请日：2016-07-18
Applicant: 北京科技大学
CPC classification number: B25J13/08 , B25J9/1697
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的双臂移动机器人系统，所述机器人具有一定自主性和智能性。所述系统包括：双目摄像头，用于实时采集目标物体的图像；工控机，用于依据双目摄像头采集的图像，得到目标物体的位置信息，并依据目标物体的位置信息生成电机控制指令及机械臂控制指令；串口协议转换器，用于对生成的电机控制指令及机械臂控制指令进行协议转换，并将转换后生成的电机控制指令及机械臂控制指令分别发送至移动底盘及机械臂；移动底盘，用于依据接收到的电机控制指令进行移动，使得机器人移动至目标物体所在的位置；机械臂，用于依据接收到的机械臂控制指令操作目标物体。本发明适用于机器人自主作业技术领域。
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公开(公告)号：CN107914272A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201711157592.8
申请日：2017-11-20
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种七自由度机械臂组件抓取目标物体的方法，所述机械臂组件包括第一摄像头和第二摄像头；所述方法包括：对所述七自由度机械臂建立运动学模型；对所述第一摄像头和所述第二摄像头分别进行标定以获取第一标定参数和第二标定参数；根据所述第一标定参数建立环境空间的三维模型以确定所述目标物体所在作业空间，并根据所述机械臂的运动学模型控制所述机械臂运动至所述作业空间内；根据所述第二标定参数对所述目标物体进行识别和定位，并根据所述机械臂的运动学模型控制所述机械臂对所述目标物体进行抓取。本发明能够实现对狭小空间内的目标物进行识别和定位，从而指导机械臂完成狭小空间内目标物体的抓取。
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公开(公告)号：CN107914272B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201711157592.8
申请日：2017-11-20
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种七自由度机械臂组件抓取目标物体的方法，所述机械臂组件包括第一摄像头和第二摄像头；所述方法包括：对所述七自由度机械臂建立运动学模型；对所述第一摄像头和所述第二摄像头分别进行标定以获取第一标定参数和第二标定参数；根据所述第一标定参数建立环境空间的三维模型以确定所述目标物体所在作业空间，并根据所述机械臂的运动学模型控制所述机械臂运动至所述作业空间内；根据所述第二标定参数对所述目标物体进行识别和定位，并根据所述机械臂的运动学模型控制所述机械臂对所述目标物体进行抓取。本发明能够实现对狭小空间内的目标物进行识别和定位，从而指导机械臂完成狭小空间内目标物体的抓取。
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公开(公告)号：CN106113067B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201610565141.7
申请日：2016-07-18
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的双臂移动机器人系统，所述机器人具有一定自主性和智能性。所述系统包括：双目摄像头，用于实时采集目标物体的图像；工控机，用于依据双目摄像头采集的图像，得到目标物体的位置信息，并依据目标物体的位置信息生成电机控制指令及机械臂控制指令；串口协议转换器，用于对生成的电机控制指令及机械臂控制指令进行协议转换，并将转换后生成的电机控制指令及机械臂控制指令分别发送至移动底盘及机械臂；移动底盘，用于依据接收到的电机控制指令进行移动，使得机器人移动至目标物体所在的位置；机械臂，用于依据接收到的机械臂控制指令操作目标物体。本发明适用于机器人自主作业技术领域。
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