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公开(公告)号：CN113252932A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110542992.0
申请日：2021-05-18
Abstract: 本发明提供了一种相对转速的确定装置，其中，上述相对转速的确定装置包括：磁钢，设置在飞行器的弹体的壳体上，用于产生磁场，并与所述弹体按照第一速度进行第一同轴转动；磁阻传感器，连接所述磁钢和数据处理模块，用于采集所述磁钢产生的磁场随所述第一同轴转动所变化的转速数据，并将所述转速数据发送至所述数据处理模块；所述数据处理模块，用于根据所述转速数据确定所述飞行器的船尾与所述弹体之间的相对转速。采用上述技术方案，解决了相关技术中，确定设备两部分之间的相对转速的装置，安装占用空间大，而且不能适配大过载的问题。
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公开(公告)号：CN113002757A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110343524.0
申请日：2021-03-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可折叠旋翼无人机的自主展开装置，用于连接机身与机臂，机身由上盖板和下盖板组成；本发明的自主展开装置包括：中心连接件、空心杯电机、电机丝杠、止推螺栓、立式连接支座、导轨座、中心转子、活动杆件、机臂套筒、三角连接件、外管套以及丝杠螺母；本发明由中心转子、活动杆件、三角连接件、外管套、机臂套筒以及立式连接支座组合构成连杆传动机构，在电机丝杠的驱动下传动，完成机臂的自主展开。
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公开(公告)号：CN108827335B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201810960455.6
申请日：2018-08-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种基于单向搜索模型的最短路径规划方法，根据两点之间直线段最短的几何原理，在搜索过程中，使路径接近于一条直线，与经典Dijkstra算法以起点为中心，层层向外扩展的方法相比，搜索节点数量少，占用内存小，计算效率高的优点，在节点数量大于500的道路网络中，计算效率提高90％以上；并可通过参数设置，在规划路径过程中避开禁行路段或者通过必须通过的节点，使方法更加适用于实际交通情况下的路径规划。
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公开(公告)号：CN108225322B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201711422119.8
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于重力异常基准图的重力异常值连续化方法，能够更加精确地计算出粒子滤波中粒子的重力异常值。建立三维坐标系，x、y轴分别为重力异常基准图中的经纬度，z轴是该点的重力异常值，A、B、C、D四个点在水平面的投影是粒子所在重力异常基准图中的一个方格，将粒子所在的方格分别以对角线为分割线分为ABC、BCD，以及ACD、ABD两组三角形；分别判断每组三角形中粒子所在的位置，然后估算该粒子在每组三角形的重力异常值，最后对两个估算值加权平均即为最终重力异常值估算值。
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公开(公告)号：CN108180923B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201711291646.X
申请日：2017-12-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于人体里程计的惯性导航定位方法，能够实现行人全运动状态下的精确导航。本发明选用人体里程计来辅助惯性导航系统，其中，人体里程计参照陆用车载里程计将每个脉冲所代表的行程作为刻度因子的方法，将单步步长作为刻度因子，刻度因子包含修正因子，得到的刻度因子更为准确，从而得到精确的人体的行进轨迹。同时将修正因子增加到惯性导航系统的状态向量，能够针对人体运动的任意性和不确定性，充分利用惯性导航系统短时定位精度高的特点，辅助惯性导航系统完成室内行人全运动状态下的精确导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108955686B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201810482658.9
申请日：2018-05-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于Hermite插值的旋转矢量获取方法，引入高精度Hermite插值积分公式，对陀螺仪不同时刻的角速率进行数值积分，完成二子样角增量的提取，然后充分利用陀螺仪不同时刻的角速率，并引入前2次周期内的二子样角增量，得到基于Hermite插值的校正旋转矢量；这种二子样角增量和校正旋转矢量的获取方法，算法漂移低，解算精度高，适用于高动态环境下，高旋体姿态旋转矢量解算。
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公开(公告)号：CN110031001A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910425876.3
申请日：2019-05-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种重力辅助惯性导航适配区的选择方法，将衡量区域整体数据变化特性的传统参数与可直接从匹配角度衡量适配度的矢量参数相结合；本发明对区域重力信息的挖掘和利用更完全，选取的适配区面积更大更集中，连续性更好，且可携带每个导航点方向适配信息；本发明的适配区选取方法不仅构造了包含四种特征参数特征的综合特征参数，而且是基于熵值法根据每个区域各特征参数的重要性进行客观赋权构造的，使得评价结果更接近客观实际；本发明方法选取的区域更为集中面积更大，连续性更好，对方向的敏感度更低，适配性更高，可供规划的航行路线更多。
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公开(公告)号：CN109631906A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910054237.0
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01C21/20 , G01C21/005 , G01C21/08 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波嵌套粒子滤波算法的重力匹配定位方法，能够抑制矢量匹配算法中的误差。包括：通过惯性导航系统获取载体的曲线航迹，根据所述航迹的判断第i时刻的真实位置与第i‑1时刻的真实位置的相对位置，记为向量其中Oi‑1、Oi分别表示惯性导航系统在第i‑1时刻和第i时刻指示的所述载体所在的位置；i为时刻；第i‑1时刻的粒子群为其中表示第i‑1时刻的第j个粒子，j为整数；对于每个加上相对距离得到即在附近进行撒点得到粒子群求解每一个粒子的归一化权值，经过滤波得到求出与粒子群中每一个对应的组成粒子群对粒子群进行粒子滤波得到第i时刻的匹配点。
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公开(公告)号：CN109612471A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910107827.5
申请日：2019-02-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于多传感器融合的运动体姿态解算方法，将微机电惯性及磁测量单元固定在待测载体上，采集加速度、角速率和磁感应强度，根据加速度计的量测模型建立第一级损失函数，利用加速度通过梯度下降法估计当前姿态四元数，并将其与通过角速率更新的姿态四元数加权，得到第一级后验姿态四元数 利用 更新载体的俯仰角和横滚角；在考虑铁磁干扰的情况下根据磁力计的量测模型建立第二级损失函数，利用上一时刻计算得到的铁磁干扰估计量和当前时刻磁感应强度通过梯度下降法估计当前姿态四元数，并将其与通过角速率更新的姿态四元数加权得到第二级后验姿态四元数 利用 更新载体的偏航角，本发明能对外界铁磁干扰进行估计实现对铁磁干扰的补偿。
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公开(公告)号：CN105737831B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201610066468.X
申请日：2016-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了基于粒子滤波的变尺度单方向重力采样矢量匹配定位方法，包括以下步骤：一、建立重力辅助惯导单点匹配模型，二、利用重力辅助惯导单点匹配模型得到基于粒子滤波的匹配点，三、选取前、后的匹配点与当前匹配点组成匹配点对判断重力辅助惯导单点匹配点是否可信，四、计算当前匹配点的最终结果；本发明考虑了载体的机动航行，克服了原有的重力矢量匹配算法在载体的非直线或者非匀速航行情况下失效的缺点，减小了匹配误差。
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