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公开(公告)号：CN105128011A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510586735.1
申请日：2015-09-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉和移动的仿人机器人抛投物体及稳定性控制方法，通过视觉，移动，以及操作的结合，完成机器人抛投目标物体的作业要求，还将机器人抛投物体等效为机器人重心受到相应的冲击力和旋转力矩，通过调节机器人的关节驱动力，或者下肢迈步的方式，保持机器人抛投物体之后的稳定性。本发明设计了基于视觉，移动，操作和稳定性的仿人机器人抛投物体的方法，可以增强机器人的操作能力，增加仿人机器人的应用场合。
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公开(公告)号：CN104997597A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510239279.3
申请日：2015-05-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种脚踏式下肢外骨骼运动康复轮椅，将含一个主动自由度，多个被动自由度的外骨骼安装在包含脚踏板的轮椅上，使用者在脚蹬轮椅行走的同时，实现对腿部的从完全主动到完全被动模式的有针对性的康复训练；一方面，在使用者体力不足，包括完全没有体力或者有部分体力的情况下，外骨骼可以提供轮椅行走所有动力或部分动力帮助使用者走动；另一方面，使用者体力充沛的情况下，外骨骼可以根据需要提供不同的阻力,帮助使用者对其下肢进行充分的锻炼。本发明最重要的特征之一是同时充分利用外骨骼和轮椅的特点，帮助使用者行走的同时，对康复者下肢进行科学的康复训练，简单实用，适宜推广。
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公开(公告)号：CN101943912B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201010269916.9
申请日：2010-09-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种消除双足仿人机器人上身姿态晃动的控制方法，所述机器人具有腰部及姿态传感器，所述方法包括如下步骤：生成所述机器人的规划步态；通过所述姿态传感器测量所述机器人上身的倾角及角速度；根据所述倾角及角速度计算所述腰部的关节的修正量；根据所述修正量调节所述关节，以消除机器人上身姿态晃动。该方法只是调节腰关节，不影响机器人的着地时间，在机器人整个行走工程或者作业过程中均起作用。
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公开(公告)号：CN104816298A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510239456.8
申请日：2015-05-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1651 , B25J9/1633 , B25J9/1653
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人摔倒动作的相似性评价方法，通过提出的相似性评价函数，综合运动学和动力学全方位的因素，把各关节加速度和受力因素考虑进来，提供了综合考虑机器人摔倒过程中的相似性评价方法。
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公开(公告)号：CN101950176B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201010269908.4
申请日：2010-09-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人自主进行ZMP标定的方法，所述机器人具有能够驱动其步行移动的至少两个腿部，以及与所述腿部分别通过踝关节相连接的足部，所述足部安装有力传感器，所述方法包括：让所述机器人单脚支撑保持某个稳定的固定姿势，将机器人的支撑脚踝关节以上的部分看成是一个质点，根据所述机器人各个部件及其位置，计算出它的质心在地面上的投影；调节机器人的所述支撑脚的踝关节，使所述质心的投影遍历所述支撑脚的脚面；通过采样，得到一个真实ZMP与通过所述力传感器测量出的ZMP相对应的表格。机器人根据自身质心投影及踝关节的运动进行ZMP的标定，无需人为干涉，效率高，采样点个数多，精度高，安装环境要求低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103072140A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201210551864.3
申请日：2012-12-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种具有全景捕捉、定位功能的双目立体仿生眼机构。该机构包括两个相互独立的眼球和一个颈部关节，两个眼球结构相同，均有三个自由度，能实现360度全方位扫描；颈部关节有一个自由度。所述的两个相互独立的眼球关节中装有摄像机，在水平和竖直方向上均可360度旋转，全方位捕捉既定的目标，当其中一个眼球关节发现目标后，另一球形关节也会转动到相应位置对准目标，通过两个摄像头拍摄的图像，经过一系列计算方法可实现对目标的定位；当目标在两个球形关节重合的位置时，通过颈部关节的旋转避开此盲区，真正实现全景捕捉定位；当此仿生眼机构安装在易倾斜的装置上时，仍能通过对自身摄像机的调整实现对目标的捕捉定位。
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公开(公告)号：CN101950176A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010269908.4
申请日：2010-09-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人自主进行ZMP标定的方法，所述机器人具有能够驱动其步行移动的至少两个腿部，以及与所述腿部分别通过踝关节相连接的足部，所述足部安装有力传感器，所述方法包括：让所述机器人单脚支撑保持某个稳定的固定姿势，将机器人的支撑脚踝关节以上的部分看成是一个质点，根据所述机器人各个部件及其位置，计算出它的质心在地面上的投影；调节机器人的所述支撑脚的踝关节，使所述质心的投影遍历所述支撑脚的脚面；通过采样，得到一个真实ZMP与通过所述力传感器测量出的ZMP相对应的表格。机器人根据自身质心投影及踝关节的运动进行ZMP的标定，无需人为干涉，效率高，采样点个数多，精度高，安装环境要求低。
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公开(公告)号：CN100594459C
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200810171985.9
申请日：2008-10-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人稳定行走的脚着地时间的控制方法及系统，属于机器人领域。所述方法包括：检测机器人摆动腿的脚是否着地；如果所述机器人摆动腿的脚比规划步态的时间提前着地，则抬高摆动腿踝关节位置；如果所述机器人摆动腿的脚比规划步态的时间滞后着地，则把摆动腿踝关节放低。所述系统包括：检测设备和调整设备。所述调整设备包括：提前调整模块、滞后调整模块和支撑调整模块。本发明通过对机器人规划的动态步态进行修正，进行实时步态控制，具有使机器人能在实际环境中稳定行走的效果。
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公开(公告)号：CN100593001C
公开(公告)日：2010-03-03
申请号：CN200810224557.8
申请日：2008-10-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人足部冲击吸收机构，包括脚底板，所述的脚底板上面设有减震柱，所述的减震柱上表面设有上压板，所述的上压板上面设有力传感器和上盖板，所述的上盖板通过四个上盖板安装孔与脚底板相连，在上盖板与脚底板之间设有四组调节垫圈，所述的力传感器与机器人腿部相连。所述的减震柱为四个，所述的四个减震柱通过位于脚底板的四个减震柱安装孔与脚底板相连。所述的脚底板的前端设有脚底前缘斜面，其后端设有脚底后缘斜面。所述的脚底板下面设有防滑垫。本发明设计了一种更加紧凑、有效的冲击吸收机构，并且实现了冲击吸收机构柔性的连续可调，能够使仿人机器人更容易适应不同的作业情况要求。
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