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公开(公告)号：CN1833829A
公开(公告)日：2006-09-20
申请号：CN200610076502.8
申请日：2006-05-08
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 黄强 , 张㑇 , 金全 , 李光日 , 张伟民
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种具有双球型髋关节机构和7自由度腿部的仿人机器人下肢关节结构，其中髋关节3个自由度，膝关节1个自由度，踝关节3个自由度。髋关节采用双球型机构，即六个旋转轴交于一点，这样在膝关节和踝关节不动作的时候，使仿人型机器人在不增加关节的情况下实现腰部功能。踝关节添加一个旋转的自由度，可以使仿人机器人的腿部实现更加丰富的动作。
