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公开(公告)号：CN118334742A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410450330.4
申请日：2024-04-15
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: G06V40/20 , G06V10/774 , G06V10/40 , G06V10/75 , G06T17/00 , G06N3/0442 , G06F18/241 , G06F18/213 , G06F18/214
Abstract: 本发明提供基于多模态信息融合的手势识别方法、设备及存储介质，涉及生物电信号识别解码技术领域，集成了肌电信号采集和立体视觉技术，实现精确、灵敏、全面地捕捉和解析手势动作。本发明通过双目相机来捕捉手部的运动学信息，能得到手部21个关节的全面、准确的运动和位置信息，并可扩展为多套双目系统来获取更多视角信息，进一步提高了准确性；通过肌电信号采集系统可以精准记录最多32通道的肌电数据。本发明通过同步记录和对齐多模态信号，在时间上精确对应肌电信号与手部运动学数据，更全面地捕捉手势动态。本发明基于上述多模态数据，利用信号处理、深度学习和机器学习技术，能够对不同手势信号进行精确的识别和分析。
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公开(公告)号：CN118269076A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410563733.X
申请日：2024-05-08
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多自由度的气动柔体仿生机械手，属于机械手领域，包括柔性臂以及夹手，柔性臂包括安装板以及安装于安装板的波纹管，波纹管为中空结构并由柔性材料制成，波纹管通过充气实现伸长或收缩，夹手的吸盘安装于底座并位于多个手指之间，手指包括主体以及连通主体的第一气管，第一气管向主体充气实现主体的向内或向外弯曲，翻转结构的套筒与安装板固定连接，套筒设有翻转槽，套筒套设于底座，底座包括销柱，销柱位于翻转槽中，驱动件与底座传动连接驱动底座转动，波纹管实现机械手的手臂的伸长，缩短，弯曲运动；翻转结构实现夹手的翻转；吸盘使机械手的抓取强度和抓取物体质量的上限增大，多个手指实现提高了对不规则物体的抓取能力。
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公开(公告)号：CN118141577A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410336752.9
申请日：2024-03-22
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Inventor： 郭凯 , 罗才君 , 马哈茂德·艾尔萨曼缇 , 穆斯塔法·奥尔班 , 杨洪波
Abstract: 本发明公开了一种双自由度踝关节假肢，涉及人体假肢领域。双自由度踝关节假肢包括连接装置、旋转支撑装置以及支撑足底，旋转支撑装置包括转动座、前置弹性部件、后置弹性部件以及定位座，转动座和连接装置可拆卸相连，转动座和定位座转动配置。本发明可模拟踝关节矢状面的背屈/跖屈运动，在连接装置作用转动座旋转时，前置弹性部件和后置弹性部件在和定位座之间进行动态的蓄能及其释放过程，变化结构所处的空间高度和位置；可调节踝关节前后方向具有不同的联接高度，使踝关节假肢的背屈/跖屈贴合于人体姿态，本发明不仅能够提高使用者行走的便捷程度，并且能够提高步幅姿态的灵活程度及稳定性。
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公开(公告)号：CN118135860A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410255909.5
申请日：2024-03-06
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种靶区实时位置模拟方法以及装置，属于医疗器械领域，驱动组件与隔膜模拟件传动连接驱动隔膜模拟件往复运动，肺部模拟件悬挂于安装架，肺部模拟件为实心结构，肿瘤模拟件设置于肺部模拟件内部，肿瘤模拟件的形状、体积以及位置根据待模拟的肿瘤设置，肿瘤模拟件设有惯性传感器；驱动组件根据呼吸运动曲线数据运动，以驱动隔膜模拟件挤压肺部模拟件以及与肺部模拟件分离，实现肺部模拟件的收缩和扩张，肿瘤模拟件随肺部模拟件活动；采集肿瘤模拟件内的惯性传感器的角速度以及加速度数据，根据角速度以及加速度数据得到肿瘤模拟件的姿态，获得靶区实时位置信息，通过上述步骤，能够精确模拟肿瘤在受呼吸影响的状态下的实时位置。
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公开(公告)号：CN117898911A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410173042.9
申请日：2024-02-07
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了一种肩关节康复机器人，属于康复器械领域，第一连杆以及第二连杆两端均分别与延伸柱以及手臂托架转动连接，锁定结构的主体滑动安装于延伸柱，锁定件转动安装于主体，第一绳索一端与驱动结构连接，另一端与锁定件连接，驱动结构驱动第一绳索拉动锁定件转动与卡槽解锁；第二绳索一端固定于主体并依次绕设于第一滑轮、第二滑轮下方、第三滑轮、第二滑轮上方并固定于延伸柱，驱动件正转，拉动第一绳索使锁定件与卡槽解锁并拉动锁定结构相对延伸柱下滑，第二绳索将通过手臂托架带动手臂上抬，只需人体很小的向上的作用力；当手臂下落时，驱动件反转，只需人体很小的向下的作用力，便于肩关节康复训练，整体结构简单，绳索传动作用力柔和。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117815037A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410063697.0
申请日：2024-01-16
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种并联式手腕康复机器人，属于医疗器械领域，包括前支撑架以及后支撑架，后支撑架用于放置手腕，前支撑架用于手指抓握，多个驱动链均位于前支撑架以及后支撑架之间并且多个驱动链之间形成收容空间，每一驱动链的横向驱动结构安装于后支撑架，球铰组件与横向驱动结构传动连接使球铰组件能够相对后支撑架滑动，球铰组件与轴向移动件连接，轴向移动件与连接杆连接并且轴向驱动结构驱动轴向移动件相对连接杆滑动以调节驱动链的长度，铰链结构两端分别与连接杆以及前支撑架连接使连接杆与前支撑架转动连接，横向驱动结构驱动球铰组件相对后支撑架的滑动方向与轴向驱动结构驱动轴向移动件相对连接杆的滑动方向形成夹角。
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公开(公告)号：CN117754541A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311774683.1
申请日：2023-12-21
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种腕部关节机器人，属于机械人领域，包括安装架以及执行结构，执行结构包括连接组件以及多个传动组件，连接组件转动安装于安装架，腕部关节机器人还包括轴系结构以及多个驱动结构，轴系结构包括多个转轴，多个转轴同轴设置并且相互独立，转轴的数量、传动组件的数量以及驱动结构的数量相同，每一驱动结构驱动一转轴转动，并且每一转轴通过一传动组件与连接组件转动连接，通过多个驱动结构控制多个转轴的转速以及旋转方向，从而控制连接组件的旋转以及姿态角的变化，通过上述设计，多个驱动结构的动力并联，刚度大，承载力强；采用驱动结构、转轴以及传动组件的驱动形式，动力延迟性低、灵活性好、定位精度高、应用领域广。
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公开(公告)号：CN117731294A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311639317.5
申请日：2023-12-01
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B5/259 , A61B5/296 , A61B5/397 , G06F3/01 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供高密度肌电传感器阵列、采集系统、制备及手势识别方法，方便灵活的传感器布置,采用高密度64导联肌电传感器阵列，不依赖凝胶电极贴，使传感器的布置更为方便；高密度肌电传感器阵制备简便且适用于康复，采用特定材料，制备简便，且适用于康复应用，避免了PDMS材质的复杂性；高性价比的采集硬件，提供了面向大规模应用的高密度肌电采集硬件系统，成本较低且易于二次开发；灵活的wifi通讯方式，采用wifi通讯方式，相较于传统的USB方式更为灵活，便于系统部署和数据传输；基于混合学习的手势识别算法，通过混合学习算法提高手势识别准确率，使康复机器人更智能、个性化地响应用户动作，提高康复效果。
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公开(公告)号：CN117717467A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410063475.9
申请日：2024-01-16
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种柔性手腕康复设备，属于医疗器械领域，后支撑架用于放置手腕，前支撑架用于手指抓握，多个驱动链均位于前支撑架以及后支撑架之间并且多个驱动链之间形成收容空间，每一驱动链的驱动件固定于后支撑架，第一铰链结构两端分别与驱动件的输出端以及轴向移动件固定连接，使驱动件通过第一铰链结构驱动轴向移动件相对后支撑架转动，轴向移动件与连接杆螺纹连接以使轴向移动件相对连接杆转动时能够调节驱动链的长度，第二铰链结构两端分别与连接杆以及前支撑架连接使连接杆与前支撑架转动连接，通过上述设计，多个驱动链并联驱动，并且每一驱动链通过第一铰链结构以及第二铰链结构实现柔性传动，使设备使用时对使用者施加载荷小、患者使用的舒适性好。
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公开(公告)号：CN117359666A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311516018.2
申请日：2023-11-14
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多柔体耦合气动仿生手指、仿生手部机器人及康复器械，其中，多柔体耦合气动仿生手指包括：仿生框架件，所述仿生框架件上设有用于与外部供气设备相连接的第一气孔；与所述仿生框架件的顶部相对转动连接的仿生手指模块，所述仿生手指模块包括若干依次相对转动连接的指节部；连接于所述仿生框架件与所述仿生手指模块、用于驱动所述各指节部活动的柔性动力机构；其中，所述柔性动力机构包括：仿生柔体耦合部和驱动绳。通过驱动绳拉动各指节部同步移动，形成仿生手指模块的弯曲运动，通过仿生柔体耦合部和驱动绳相配合，替代现有机器人的刚性结构，具有较小的冲击力，提高了人机交互的安全性，且通过气动驱动的方式，灵活性更好。
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