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公开(公告)号：CN111546367B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202010514065.3
申请日：2020-06-08
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种可两向弯曲的折叠臂和捕获设备。所述可两向弯曲的折叠臂包括第一组件和第二组件，所述第一组件包括通过第一转动副连接的两第一元件；所述第二组件包括通过第二转动副连接的两第二元件；所述第二组件位于第一转动副的轴线延伸下游，第一元件与第二元件对应转动连接，第一组件具有在第一转动副上远离第二组件的第一端部，第二组件具有在第二转动副上远离第二组件的第二端部，第一端部与第二端部的距离随所述两第一元件的面夹角θ1和两第二元件的面夹角θ2的增大而减小；当所述面夹角θ1和面夹角θ2为0时，所述第一元件的表面与第二元件的表面呈夹角设置。本发明技术方案的可两向弯曲的折叠臂可自适应捕获物件且占用空间少。
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公开(公告)号：CN112836889B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202110191809.7
申请日：2021-02-19
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明公开一种路径优化方法，应用于预设定位系统中的水下航行器，所述方法包括：基于接收到的控制指令，获得预设路径对应的预设运动信息；获取所述水下航行器的历史运动信息和观测视觉信标对应的实时观测量，所述观测视觉信标是所述预设定位系统中视觉信标集群中被所述水下航行器观测到的视觉信标；基于所述历史运动信息和所述实时观测量，获得所述水下航行器的结果运动信息；基于所述结果运动信息和所述预设运动信息，在所述视觉信标集群中确定出结果视觉标识；基于所述结果视觉标识，获得最终路径。本发明还公开了一种水下航行器以及计算机可读存储介质。利用本发明的路径优化方法，获得的水下航行器最终路径准确率较高。
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公开(公告)号：CN114217303B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202111344268.3
申请日：2021-11-12
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G01S13/66
Abstract: 本发明公开了一种目标定位跟踪方法及装置、水下机器人和存储介质，所述目标定位跟踪方法包括以下步骤：获取当前时刻非合作目标的多模态信息；根据所述多模态信息生成所述非合作目标在当前时刻对应的实际位置概率图；将所述实际位置概率图输入深度神经网络中，得到最优策略；将所述最优策略输入深度强化学习网络中，得到所述非合作目标的运动轨迹；控制所述机器人基于所述非合作目标的运动轨迹跟踪所述非合作目标，解决对非合作目标的定位跟踪精度低导致非合作目标跟踪丢失的问题，提高对非合作目标的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN113448338B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202110575994.X
申请日：2021-05-25
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制方法、机器人、计算机程序产品和存储介质，所述机器人控制方法包括以下步骤：获取每个水下机器人的运动环境参数、每个水下机器人所在编队的机器人数量以及非合作目标的运动信息，所述运动环境参数包括运动轨道的半径；根据所述运动环境参数、所述所在编队的机器人数量、所述非合作目标的运动信息以及预设的路径预测模型确定所述水下机器人的运动轨迹；控制所述水下机器人根据所述运动轨迹移动，解决现有技术中当非合作目标依靠外部环境躲避追踪，水下机器人的队形无法自适应变换的问题，提高水下机器人编队追踪过程的自适应能力。
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公开(公告)号：CN111652118B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202010479604.4
申请日：2020-05-29
Abstract: 本发明提供一种基于水下目标近邻分布的海产品自主抓取引导方法，包括：水下机器人采用水下相机获取可视区域图像；将所述可视区域图像均分为多个子区域；采用目标物检测算法检测每一个所述子区域内的目标物和障碍物的数量；根据所述目标物和障碍物的数量对所述子区域进行评分，并根据所述评分结果进行排序；抓捕所述可视区域图像评分最高的子区域内的目标物；以当前最高分子区域为起始点进行下一可视区域图像的采集，直至将整个区域的可视区域图像采集完毕。本发明因小目标物在水下图像检测中存在模糊、偏色等可视化问题，采用分块检测策略，解决小目标在检测过程中的细节特征丢失问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113245247B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202010091069.5
申请日：2020-02-13
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种窗口清洁装置，包括：清洁刷器和刮臂；刮臂包括：第一连杆、曲张机构、第二连杆和刮臂驱动系统；第一连杆的第二端铰接于第二连杆的第一端；清洁刷器铰接于第一连杆的第一端，且转动轨迹与第一连杆第二端和第二连杆第一端之间铰接处的转动轨迹均位于第一平面内，或者平行于所述第一平面；第二连杆能够由刮臂驱动系统驱使转动，且转动轨迹与铰接处的转动轨迹均位于第一平面内，或者平行于所述第一平面；曲张机构能够为第一连杆和第二连杆提供相对转动的作用力。该方案可使清洁刷器适应不同曲率的光学窗口镜面，保持清洁刷器始终与光学窗口紧贴状态，以提高清洁效果。本发明还提供了一种应用上述装置的窗口清洁方法和水下设备。
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公开(公告)号：CN113772022B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110934805.3
申请日：2021-08-13
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本申请涉及一种水下机器人回收装置与母船，属于水下机器人布放回收领域。水下机器人回收装置包括：壳体，所述壳体内具有回收仓，所述壳体的侧壁具有与所述回收仓连通的回收口；回收板，所述回收板的一端可枢转地连接于所述壳体，且所述回收板可在打开所述回收口的回收初始位置和盖合所述回收口的回收终末位置之间旋转；以及驱动件，所述驱动件设置于所述壳体，所述驱动件与所述回收板连接以驱动所述回收板在所述关闭位置和打开位置之间旋转。本申请水下机器人回收装置的回收效率较高。
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公开(公告)号：CN112591053B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011544054.6
申请日：2020-12-23
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种自主式水下航行器的回收方法及自主式水下航行器，其中，所述自主式水下航行器的方法包括以下步骤：在检测到开启指令后，控制所述舱门打开；控制所述无人机起飞；控制所述线缆降落在所述水面回收艇的目标位置。本发明的技术方案利用无人机在空中进行定位和识别，提高了自主式水下航行器的回收成功率和效率。
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公开(公告)号：CN111765061B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010654197.6
申请日：2020-07-07
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种压差驱动式吸排机构，所述压差驱动式吸排机构包括密封套筒、吸排室、变压腔体以及变压腔套筒；所述吸排室与所述变压腔体连通；所述密封套筒内形成第一腔体，所述变压腔体设于所述第一腔体内，所述变压腔体为弹性腔体，所述吸排室形成的吸排腔与所述变压腔体连通；所述吸排室还包括入口挡板与出口挡板。本发明提供一种压差驱动式吸排机构，通过第一腔体的压强与变压腔体的压强的差值作为驱动力，从而使吸排机构可以根据压差调节吸排机构的工作模式，实现所述吸排机构的排出或吸入过程。旨在解决现有技术中泵体结构复杂、由动密封引发的维护问题等，同时本发明专利可作为一种新型吸排驱动器，运用场景较泵更为宽广。
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公开(公告)号：CN114217303A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111344268.3
申请日：2021-11-12
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G01S13/66
Abstract: 本发明公开了一种目标定位跟踪方法及装置、水下机器人和存储介质，所述目标定位跟踪方法包括以下步骤：获取当前时刻非合作目标的多模态信息；根据所述多模态信息生成所述非合作目标在当前时刻对应的实际位置概率图；将所述实际位置概率图输入深度神经网络中，得到最优策略；将所述最优策略输入深度强化学习网络中，得到所述非合作目标的运动轨迹；控制所述机器人基于所述非合作目标的运动轨迹跟踪所述非合作目标，解决对非合作目标的定位跟踪精度低导致非合作目标跟踪丢失的问题，提高对非合作目标的跟踪精度。
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