公开(公告)号：CN120003497A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510086835.1

申请日：2025-01-20

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 曾伟 ,  万凯林 ,  冉睿 ,  王朝美 ,  宋建豪

IPC: B60W40/076

Abstract: 本申请提供一种道路坡度动态更新方法、电子设备、存储介质及程序产品，涉及自动驾驶领域。方法包括：获取车辆在无俯仰状态下表征车辆行车状态的行车参数；根据行车参数，基于预设坡度估算策略，确定车辆行车过程中所处道路的第一坡度数据；基于预设动态更新策略，对不同运动状态下的车辆对应的第一坡度数据进行动态更新，得到第二坡度数据，作为动态更新结果。如此，剔除由车辆加减速或路面突起等原因带来的信号扰动，将车辆无俯仰状态下的各项数据作为坡度计算的基础，从而增强道路坡度计算的稳定性、准确性，改善传统道路坡度识别方式无法完全消除车身俯仰，即传感器采样纵向加速度扰动，对坡度识别结果的影响，存在坡度识别不准确的问题。

公开(公告)号：CN118722692A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410965071.9

申请日：2024-07-18

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 任传兵 ,  张伟方 ,  肖龙 ,  韩帅 ,  冉睿

IPC: B60W50/00 ,  B60W50/023 ,  B60W60/00 ,  B60W30/06

Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及自动驾驶系统的模块调度方法、系统及车辆。本申请利用实时采集的系统状态数据，确定车辆的当前工作模式；基于预设的各个工作模式下的软件模块启停规则表，确定当前工作模式对应的各个目标软件模块的目标启停状态；根据每个目标软件模块的目标启停状态，执行调度操作并对异常调度结果进行监控。可见，本发明将行、泊车产品功能状态切换逻辑和软件架构设计相结合，在充分兼顾功能体验感的前提下，实现了分场景来划分不同的工作模式，并根据不同的工作模式分时调度不同的软件模块及对车辆故障的监控，能够有效提高自动驾驶系统在行、泊车过程中模式切换的稳定性和有效性。

公开(公告)号：CN118618345A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410812488.1

申请日：2024-06-21

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 宋建豪 ,  万凯林 ,  盛进源 ,  曾伟 ,  冉睿

IPC: B60W30/06 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107

Abstract: 本发明实施例提供了基于车辆泊车的纵向控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：通过获取车辆泊车过程中的输入信息，计算得到目标速度和目标加速度，根据目标加速度判断目标加减速模式，并依据道路坡度信息计算出目标输出信息，确定纵向补偿输出策略，当根据障碍物距离信息和目标距离判断车辆泊车过程中的车位符合预设条件时，基于纵向补偿输出策略对车辆在泊车过程中进行纵向控制，可以实现在车位前后均存在其他车辆等各种障碍物，环境复杂程度较高的工况下提高车辆泊车的纵向控制的控制精度，保证泊车安全性和驾驶信心感。

公开(公告)号：CN117048634A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311118712.9

申请日：2023-08-31

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 曾伟 ,  王朝美 ,  盛进源 ,  冉睿 ,  丁雪梅

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/02 ,  B60W40/105 ,  B60W50/00 ,  B60K31/00

Abstract: 本申请公开了一种车辆控制方法、装置、系统、车辆及可读存储介质，涉及车辆技术领域，用于控制车辆平稳通过复杂场景，提高驾乘人员的驾乘体验。该方法包括：获取目标车辆的当前车速、当前行驶方向、周边环境信息；根据当前行驶方向以及周边环境信息，确定目标车辆的待驶入场景；获取待驶入场景的限速信息，并根据限速信息，确定目标车速；根据当前车速以及目标车速，确定控制策略，并根据控制策略控制目标车辆；控制策略用于控制目标车辆的车速在驶入待驶入场景之前调整至目标车速。

公开(公告)号：CN117799617A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410026909.8

申请日：2024-01-08

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 冉睿 ,  曾伟

IPC: B60W30/182 ,  B60W30/18 ,  B60W40/10

Abstract: 本申请提供一种扭矩控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，扭矩控制方法包括：获取车辆的实际速度信息和车辆的实际加速度信息；基于实际速度信息和实际加速度信息，确定车辆的目标加速度信息，以及确定目标加速度信息与实际加速度信息之间的偏差值；基于实际速度信息，目标加速度信息，以及偏差值中的一项或多项，确定比例‑积分PI控制扭矩算法中目标比例项的调整参数值；确定PI控制扭矩算法中的比例项与积分项之间的差值；基于偏差值，和/或，差值，确定比例‑积分PI控制扭矩算法中目标积分项的调整参数值；基于目标比例项的调整参数值和目标积分项的调整参数值，调整车辆的扭矩，得到目标扭矩，如此，避免车辆出现顿挫感和振荡问题。