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公开(公告)号：CN117008103A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311003269.0
申请日：2023-08-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种降雨天气下激光雷达点云质量测试方法，属于感知测试领域。本发明分为三部分：针对激光束在传播过程中发生距离衰减的问题，设计提出一种基于BEV视角的多协同目标距离信息测试工况方法，来获取不同降雨情况下目标距离的衰减程度；针对无降雨、小雨、中雨、大雨、暴雨、大暴雨、特大暴雨七种情况下保存的激光雷达点云图数据量过大的问题，设计提出一种基于区域空间的极坐标网格分割机制，针对激光雷达点云近密远疏的问题将其分割成不同大小的区域空间，用来解决数据量过大的问题；针对基于区域空间的极坐标网格分割机制划分的体素网格，设计提出一种基于迭代投票机制的点云匹配方法，来获取不同降雨情况下点云噪声的比例。
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公开(公告)号：CN118972801A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410943001.3
申请日：2024-07-15
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于跨网融合的路侧感知共享系统，属于车路云协同技术领域，包括：交通对象信息处理子系统包括消息接收模块和与预处理模块，消息接收模块用于将路侧感知设备感知到的交通对象以及接收到的感知共享消息里的交通对象解析并纳入到对象池中进行统一管理；预处理模块通过基于时间和位置的权重方法筛出误差大的对象；感知共享消息生成子系统用于提取出对象池的交通对象，通过基于时空变换的判断规则提取生成感知共享消息；感知信息分发子系统用于分发路侧设备的感知共享消息，在接收到感知共享消息分发请求时，基于消息的来源、类型、目的地多因素融合，设置感知共享消息优先级，继而选择感知共享消息发送的方式与顺序。
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公开(公告)号：CN118762138A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410800124.1
申请日：2024-06-20
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于车路、车云协同感知的车端数字孪生局部场景即时生成方法，属于车路云协同领域。该方法包括：S1：根据商用地图、车端感知共享信息、路侧感知共享信息和云端感知共享信息构建数字孪生场景生成的初始数据；S2：在车端使用感知融合算法将初始数据进行融合，形成完整的点云数据集，然后将重复对象数据剔除，并对空缺对象信息进行补充，构建完整的场景信息和交通对象信息；S3：采用数字孪生3D重构方法对点云数据集进行处理和重构，建立环境与交通对象的三维模型，并在车端或移动终端显示，结合安全辅助驾驶向驾乘者提供服务。本发明为驾驶员或者智能驾驶车辆提供路径规划与决策控制的依据，提高车辆行驶安全与驾驶舒适性。
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公开(公告)号：CN116935336A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310862427.1
申请日：2023-07-13
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06V20/54 , G06V10/75 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于路侧相机与经纬度配准的交通对象定位方法，属于智能交通领域。本发明分为以下三个部分：针对路侧相机安装杆件的摇晃导致相机中目标像素偏移问题，设计提出一种基于图像背景信息熵的自适应阈值SIFT和FLANN结合的感兴趣区域定位方法匹配图像特征点，以定位车道线ROI(感兴趣区域)在图像中对象的位置；针对路侧感知环境下，经相机目标检测后无法获取交通对象的经纬度问题，设计提出一种图像视角变换后的经纬度配准方法，以计算感知到的交通对象的经纬度；针对路侧相机无法通过目标检测获取路段上车辆车头的精确位置问题，设计提出一种基于车辆类模板匹配和运动轨迹的车头位置估计方法，以获取感知车辆车头的经纬度。
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