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公开(公告)号：CN115453600A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211208601.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆安全技术职业学院 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及导航技术领域，具体涉及一种基于机载双天线GNSS和MINS组合导航的飞行状态识别方法，包括对GNSS发送的数据进行解析，判断数据有效性，若GNSS数据有效，则根据GNSS数据的解算速度作为机体飞行状态判断依据，当GNSS数据无效时，则利用加速度计进行飞行状态识别，当时，判定机体为匀速巡航状态或者地面静止状态；当时，计算水平双轴加速度计的输出来进行具体飞行状态判定。本发明可根据GNSS数据的解算速度对机体飞行状态进行判断，且在判断出飞机飞行状态后，基于不同情况，判断是否对横滚角进行修正。本发明还公开了一种基于机载双天线GNSS和MINS组合导航飞行状态识别系统。
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公开(公告)号：CN115453601A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211208677.5
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆安全技术职业学院 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及导航技术领域，具体涉及一种机载双天线GNSS和MINS组合导航系统，包括惯性数据测量模块、机载双天线模块、姿态解算模块、误差补偿模块和计算模块，还包括GNSS信号分析模块和地面控制端，所述GNSS信号分析模块用于判断当前GNSS信号是否可用，若不可用，则向地面控制端发送当前GNSS信号不可用；所述地面控制端在接收到当前GNSS信号不可用后，调取当前机体所在位置的历史导航数据，并根据历史导航数据判断当前机体机载双天线模块是否发生故障，若是，则向GNSS信号分析模块发出故障信号。本发明可在机体接收不到卫星信号或接收到的卫星信号不满足精度需求的情况下，较准确的判断机载双天线模块是否发生故障。本发明还公开一种机载双天线GNSS和MINS组合导航方法。
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公开(公告)号：CN112302635B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202011040116.X
申请日：2020-09-28
Applicant: 重庆海士智能科技研究院有限公司 , 重庆安全技术职业学院 , 重庆海士测控技术有限公司
IPC: E21B47/12
Abstract: 本发明提供了一种矿用随钻测量系统包括测量短节部分、电源组、发控短节部分以及孔口仪器，所述电源组用于向测量短节部分和发控短节部分供电，所述发控短节部分和孔口仪器连接，电源组包括，电源箱，电源箱为上部开口结构，且电源箱内装有蓄电池，电源箱还包括安装在其底部的若干移动轮，每一移动轮均包括安装部和锁紧部，安装部上安装有轮体，安装部与锁紧部铰接，锁紧部与电源箱下部可拆卸连接；移出部件，其包括驱动部、传动部以及连接部，驱动部连接于电源箱内并位于蓄电池两侧，驱动部与安装在电源箱内壁上的传动部连接，传动部连接有与蓄电池连接的连接部，以使得当驱动部工作时，能通过连接部将蓄电池移出电源箱外。
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公开(公告)号：CN113030421A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110200767.9
申请日：2021-02-23
Applicant: 重庆安全技术职业学院
IPC: G01N33/2045 , G01C21/18 , G06N3/00
Abstract: 本发明提供了一种基于优化鱼群算法的管道连接器的检测方法，通过带有惯性测量单元的管道机器人获取管道内的测量数据；采用人工鱼群算法进行测量数据从时域到频域的变化，得出对应的测量数据的时频特性曲线；通过变换后的时频特性曲线幅值判断整个被检测管道中的直管道段和管道连接器所对应的时间段；采用捷联微惯性导航算法解算测量数据，采用惯性辅助管道定位方法，确定管道机器人在管道内的位置信息；将管道连接器所对应的时间段和管道机器人位置信息做同步处理，得出管道连接器的位置信息；在通过人工鱼群算法解算时，视野和步长随着迭代次数增加而逐渐缩小。本发明解决了现有技术中存在的管道连接器检测精度不足和检测速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN112628524A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011633342.9
申请日：2020-12-31
Applicant: 重庆安全技术职业学院
Abstract: 本发明提供了一种基于拐弯角的小径管道机器人高精度定位方法。主要包括以下步骤S11、用带有惯性测量单元和若干里程仪的小车对管道进行检测；S12、分别运用惯性测量单元数据和里程仪数据实现对管道拐弯角的解算；S13、结合里程仪检测信息和管道内的非完整性约束对拐弯角检测信息进行位置、速度和姿态角误差计算；S14、根据初始位置计算三维位置信息；并借助长度已知的直管道段长度信息对惯性导航解算位置进行修正；S15、采用Kalman滤波估计方法进行误差补偿；S16、数据平滑处理；S17、确定管道缺陷位置。本发明解决了未从整体的角度考虑误差，进而影响整体定位精度的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112302635A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011040116.X
申请日：2020-09-28
Applicant: 重庆海士智能科技研究院有限公司 , 重庆安全技术职业学院 , 重庆海士测控技术有限公司
IPC: E21B47/12
Abstract: 本发明提供了一种矿用随钻测量系统包括测量短节部分、电源组、发控短节部分以及孔口仪器，所述电源组用于向测量短节部分和发控短节部分供电，所述发控短节部分和孔口仪器连接，电源组包括，电源箱，电源箱为上部开口结构，且电源箱内装有蓄电池，电源箱还包括安装在其底部的若干移动轮，每一移动轮均包括安装部和锁紧部，安装部上安装有轮体，安装部与锁紧部铰接，锁紧部与电源箱下部可拆卸连接；移出部件，其包括驱动部、传动部以及连接部，驱动部连接于电源箱内并位于蓄电池两侧，驱动部与安装在电源箱内壁上的传动部连接，传动部连接有与蓄电池连接的连接部，以使得当驱动部工作时，能通过连接部将蓄电池移出电源箱外。
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公开(公告)号：CN112628524B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202011633342.9
申请日：2020-12-31
Applicant: 重庆安全技术职业学院
Abstract: 本发明提供了一种基于拐弯角的小径管道机器人高精度定位方法。主要包括以下步骤S11、用带有惯性测量单元和若干里程仪的小车对管道进行检测；S12、分别运用惯性测量单元数据和里程仪数据实现对管道拐弯角的解算；S13、结合里程仪检测信息和管道内的非完整性约束对拐弯角检测信息进行位置、速度和姿态角误差计算；S14、根据初始位置计算三维位置信息；并借助长度已知的直管道段长度信息对惯性导航解算位置进行修正；S15、采用Kalman滤波估计方法进行误差补偿；S16、数据平滑处理；S17、确定管道缺陷位置。本发明解决了未从整体的角度考虑误差，进而影响整体定位精度的问题。
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公开(公告)号：CN114489137B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210109799.2
申请日：2022-01-29
Applicant: 重庆安全技术职业学院
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种飞行器航迹规划方法、装置、计算机设备及存储介质，本发明公开的飞行器航迹规划主要包括：构建基于渐消因子ζ的改进A*算法；确定多个飞行器的作战场景描述；基于改进A*算法和作战场景描述对多个飞行器进行航迹规划。通过在原有的启发函数之上增设一个渐消因子ζ，使算法随着节点的拓展，逐渐消去已知代价G的影响，解决了现有算法中存在的规划效率随飞行器节点数目增多而降低的缺点；通过确定多个飞行器的作战场景描述，将飞行器编队划分为领队飞行器和跟随飞行器，解决了多编队飞行器协同作战场景下的航迹规划问题，算法简单、易于实现，并且航迹规划的复杂度不会随着飞行器数目的增多而增大，能够满足瞬息万变的战场环境。
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公开(公告)号：CN116859991A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310771351.1
申请日：2023-06-27
Applicant: 重庆安全技术职业学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及飞行器协同制导技术领域，具体为一种无加速度切换跳变的多约束协同制导方法，本方案提出了一种双层设计方法，包括攻击角度约束步骤和攻击时间约束步骤，通过设计切向加速度满足飞行器的时间约束要求，通过设计急动指令(加加速度)满足攻击角度约束要求，实现了当攻击时间满足要求后切换到角度约束制导律时，过载的平稳切换，改善了制导性能。因此，本方案设计的制导律可以满足脱靶量需求和攻击角度需求，还可用于有切换制导需求的场景。此外，由于设计的是急动指令需要积分后才能得到的制导指令，积分环节具备着低通滤波器的功能，因此本制导律还具有一定的抗噪声特性。
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公开(公告)号：CN114489137A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210109799.2
申请日：2022-01-29
Applicant: 重庆安全技术职业学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种飞行器航迹规划方法、装置、计算机设备及存储介质，本发明公开的飞行器航迹规划主要包括：构建基于渐消因子ζ的改进A*算法；确定多个飞行器的作战场景描述；基于改进A*算法和作战场景描述对多个飞行器进行航迹规划。通过在原有的启发函数之上增设一个渐消因子ζ，使算法随着节点的拓展，逐渐消去已知代价G的影响，解决了现有算法中存在的规划效率随飞行器节点数目增多而降低的缺点；通过确定多个飞行器的作战场景描述，将飞行器编队划分为领队飞行器和跟随飞行器，解决了多编队飞行器协同作战场景下的航迹规划问题，算法简单、易于实现，并且航迹规划的复杂度不会随着飞行器数目的增多而增大，能够满足瞬息万变的战场环境。
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