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公开(公告)号：CN112628524B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202011633342.9
申请日：2020-12-31
Applicant: 重庆安全技术职业学院
Abstract: 本发明提供了一种基于拐弯角的小径管道机器人高精度定位方法。主要包括以下步骤S11、用带有惯性测量单元和若干里程仪的小车对管道进行检测；S12、分别运用惯性测量单元数据和里程仪数据实现对管道拐弯角的解算；S13、结合里程仪检测信息和管道内的非完整性约束对拐弯角检测信息进行位置、速度和姿态角误差计算；S14、根据初始位置计算三维位置信息；并借助长度已知的直管道段长度信息对惯性导航解算位置进行修正；S15、采用Kalman滤波估计方法进行误差补偿；S16、数据平滑处理；S17、确定管道缺陷位置。本发明解决了未从整体的角度考虑误差，进而影响整体定位精度的问题。
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公开(公告)号：CN113030421A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110200767.9
申请日：2021-02-23
Applicant: 重庆安全技术职业学院
IPC: G01N33/2045 , G01C21/18 , G06N3/00
Abstract: 本发明提供了一种基于优化鱼群算法的管道连接器的检测方法，通过带有惯性测量单元的管道机器人获取管道内的测量数据；采用人工鱼群算法进行测量数据从时域到频域的变化，得出对应的测量数据的时频特性曲线；通过变换后的时频特性曲线幅值判断整个被检测管道中的直管道段和管道连接器所对应的时间段；采用捷联微惯性导航算法解算测量数据，采用惯性辅助管道定位方法，确定管道机器人在管道内的位置信息；将管道连接器所对应的时间段和管道机器人位置信息做同步处理，得出管道连接器的位置信息；在通过人工鱼群算法解算时，视野和步长随着迭代次数增加而逐渐缩小。本发明解决了现有技术中存在的管道连接器检测精度不足和检测速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN112628524A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011633342.9
申请日：2020-12-31
Applicant: 重庆安全技术职业学院
Abstract: 本发明提供了一种基于拐弯角的小径管道机器人高精度定位方法。主要包括以下步骤S11、用带有惯性测量单元和若干里程仪的小车对管道进行检测；S12、分别运用惯性测量单元数据和里程仪数据实现对管道拐弯角的解算；S13、结合里程仪检测信息和管道内的非完整性约束对拐弯角检测信息进行位置、速度和姿态角误差计算；S14、根据初始位置计算三维位置信息；并借助长度已知的直管道段长度信息对惯性导航解算位置进行修正；S15、采用Kalman滤波估计方法进行误差补偿；S16、数据平滑处理；S17、确定管道缺陷位置。本发明解决了未从整体的角度考虑误差，进而影响整体定位精度的问题。
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公开(公告)号：CN220830376U
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202322522554.5
申请日：2023-09-15
Applicant: 重庆安全技术职业学院
Abstract: 本实用新型属于电动汽车电机冷却技术领域，尤其是涉及一种电动汽车的电机冷却套结构，电机冷却套本体由内套和外套构成，内套外侧壁与外套内侧壁之间具有可供冷却液流动的环形通道；所述内套外侧壁设置有多个环形内隔板，外套内侧壁设置有多个环形外隔板，环形内隔板外侧壁与环形外隔板内侧壁之间设置有多个第一环形密封圈；每个环形冷却液流道内均设置有扇形内隔板和扇形外隔板，外套的外侧壁安装有多个进水口和多个出水口。该电机冷却套结构具有并联的多个环形冷却液流道，每个环形冷却液流道均单独供送冷却液，换热效果好，相邻两个环形冷却液流道之间的密封性好，能防止冷却液沿轴向流动，确保环形冷却液流道内冷却液流速，确保换热效率。
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