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公开(公告)号：CN118927026A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410980480.6
申请日：2024-07-22
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明属于抛光轨迹规划技术领域，涉及一种曲面抛光轨迹均匀覆盖方法、装置及可读存储介质：将待加工曲面的I圈平面抛光轨迹映射至网格模型，得到I圈曲面轨迹；在第1圈曲面轨迹中选取基准点，对第1圈曲面轨迹中每个轨迹点进行调整，直到每个轨迹点与基准点之间的欧式距离等于目标距离，得到第1条抛光轨迹；初始化i＝2；对于第i圈曲面轨迹中每个轨迹点，在第i‑1条抛光轨迹中选取相应基准点，并对各个轨迹点进行调整，直到第i圈曲面轨迹中每个轨迹点与其相应的基准点之间的欧式距离等于目标距离，得到第i条抛光轨迹；更新i＝i+1，并对第i圈曲面轨迹中的轨迹点进行调整，直到i＝I，得到目标抛光轨迹。
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公开(公告)号：CN115031610A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210559918.4
申请日：2022-05-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及精密测量技术领域，且公开了基于接触式探针的3D打印叶轮在线轮廓测量方法，包括底座，所述底座顶部固定连接有操作机构，所述底座顶部设置有定位机构；所述定位机构包括T型槽，所述T型槽开设于底座顶部，所述T型槽内侧滑动连接有T型块，所述T型块顶部固定连接有固定平台，所述固定平台顶部固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆外表面套接有叶轮。该基于接触式探针的3D打印叶轮在线轮廓测量方法，在线的测量系统避免了后续对叶轮加工时的二次定位误差，不仅可以快速获得3D打印件的表面坐标参数，还可以为后续精加工提供必要的参考数据，减少了该方法加工所需要的时间，降低了工艺的施工难度。
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公开(公告)号：CN114714368A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210235459.4
申请日：2022-03-11
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开的一种采用机器人的3D打印叶轮加工方法，包括如下步骤：3D打印生成叶轮，利用探针对表面进行测量；创建数字化三维模型，再利用三维模型对刀具轨迹进行规划，得到刀具轨迹信息；创建工序选项，在加工程序类型中选择MULTI_BLADE加工程序类型中带有分流叶轮的精加工，再对叶轮几何体加工表面逐个定义轮毂与叶片；通过机械臂与叶轮夹具对叶轮进行固定，然后根据刀具轨迹信息对叶轮表面进行精铣。
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公开(公告)号：CN119458155A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411662033.2
申请日：2024-11-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明属于流道加工技术领域，涉及液态金属在磨料液中的运动控制方法及系统：获取磨粒粒度、磨粒浓度、液态金属液滴质量、k时刻液态金属液滴的位置和运动速度、k+1时刻液态金属液滴的目标位置；拟合磨粒粒度和磨粒浓度与阻尼系数的关系，并构建阻尼系数方程、k时刻的粘性力方程、k时刻的净外力方程、k时刻的反馈力方程和k时刻的恢复力方程；基于k时刻的粘性力方程、k时刻的净外力方程、k时刻的反馈力方程和k时刻的恢复力方程之和为0，构建k时刻液态金属液滴运动控制方程，对k时刻液态金属液滴运动控制方程求解得到k时刻液态金属液滴的运动加速度，从而控制液态金属液滴的运动速度。
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公开(公告)号：CN114029956B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111407789.9
申请日：2021-11-24
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种考虑奇异点与碰撞避免的高阶光滑机器人曲面加工过程优化方法，技术要点在于：首先根据曲面扫掠覆盖要求以及加工要求，规划刀触点轨迹以及刀轴矢量角度范围。从而得到刀具位置轨迹，然后沿刀具位置轨迹对刀具的三维姿态进行优化。在刀具姿态优化的过程中，对刀具姿态的微分向量进行优化，通过给定的刀具姿态的初值，不断积分得到整体的刀具姿态轨迹。采用本申请的方法，能够保证生成的刀具轨迹具有高阶光顺性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118940404A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410980482.5
申请日：2024-07-22
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/23 , G06F17/16 , G06F119/02
Abstract: 本发明属于抛光轨迹规划技术领域，涉及一种曲面抛光轨迹自适应生成方法、装置及可读存储介质；对待加工曲面离散化得到网格模型，提取网格模型中每个三角形网格顶点坐标；将每个三角形网格映射至二维平面，得到对应的目标三角形网格；在二维平面上进行轨迹规划得到初始抛光轨迹，根据每个平面轨迹点所在的目标三角形网格与其对应的三角形网格之间的映射关系，求解平面轨迹点在网格模型上的空间位置，得到曲面轨迹点；对于每个曲面轨迹点，均选取对应的基准点，对该曲面轨迹点进行调整，直到该曲面轨迹点和基准点之间的抛光去除残留高度小于等于预设残留误差，得到对应的目标曲面轨迹点；基于所有目标曲面轨迹点得到待加工曲面的目标抛光轨迹。
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公开(公告)号：CN116778156A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310658391.5
申请日：2023-06-05
Applicant: 苏州大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V20/64 , G06N3/04
Abstract: 本申请公开了一种基于深度学习的三维测量分割方法，使用深度模型自动分割识别工件点云，在深度学习网络模型上，为了将全局特征和局部特征融合学习，深度学习网络模型基于特征融合的思想，使用U‑Net网络结构，在采样层使用基于点云相似度的差异度下采样，旨在解决选取编码层每层特征最为突出的感受域来学习点云特征的问题；深度学习网络模型通过自注意力机制提取优化感受域局部特征，借鉴多层感知机混合器里的空间混合多层感知机建立感受域之间的全局联系提取感受域全局特征，在此基础上通过卷积网络进行局部特征和全局特征的特征融合学习，以提高工件点云自动识别分割的准确性。
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公开(公告)号：CN114102274A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111341436.3
申请日：2021-11-12
Applicant: 苏州大学
Inventor： 卢磊 , 朱靖宇 , 其他发明人请求不公开姓名
Abstract: 本发明公开了一种3D打印零件加工方法，包括：通过视觉图像构建三维数学模型；通过探针测量数据修正三维数学模型；进行曲面加工轨迹的规划。根据本发明实施方式的3D打印零件加工方法，能够针对3D打印零件复杂的结构形状、较高的材料硬度进行有效处理，并且能够满足高要求的表面加工质量以及切削力要求小的要求。本发明加工质量高、精度高、效率高，应用范围广。
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公开(公告)号：CN114029956A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111407789.9
申请日：2021-11-24
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种考虑奇异点与碰撞避免的高阶光滑机器人曲面加工过程优化方法，技术要点在于：首先根据曲面扫掠覆盖要求以及加工要求，规划刀触点轨迹以及刀轴矢量角度范围。从而得到刀具位置轨迹，然后沿刀具位置轨迹对刀具的三维姿态进行优化。在刀具姿态优化的过程中，对刀具姿态的微分向量进行优化，通过给定的刀具姿态的初值，不断积分得到整体的刀具姿态轨迹。采用本申请的方法，能够保证生成的刀具轨迹具有高阶光顺性。
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公开(公告)号：CN116460844A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310396610.7
申请日：2023-04-13
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于形状特征图像识别的轴孔装配方法，包括:将工业相机安装在机器人的机械臂上，并对工业相机进行标定；利用工业相机采集待安装的轴类零件的实际图像，并将轴类零件的实际图像和目标轴的2D点云模板进行匹配以识别出目标轴；控制机械臂末端夹爪夹取目标轴；初步识别安装孔的位置，并控制工业相机采集安装孔图像，利用blob分析算法对安装孔进行拟合，获取安装孔的中心坐标；控制机械臂末端夹爪夹取目标轴运动至安装孔的中心坐标处，实现目标轴和安装孔的装配。本发明有效提高了轴孔装配的效率，增强了轴孔装配流程的泛用性。
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