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公开(公告)号：CN117234084A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311351290.X
申请日：2023-10-18
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种铣削机器人加工轨迹优化方法，包括：获取数据信息，所述数据信息包括机器人运动学参数、机器人各关节负载质量、刀尖加工轨迹、初始刀具姿态角和刀具姿态角极限值；根据所述刀尖加工轨迹生成离散轨迹点，通过所述离散轨迹点与所述初始刀具姿态角逆解出初始关节运动轨迹；建立目标优化模型，并使用所述目标优化模型对所述初始关节运动轨迹进行优化；本发明以各个关节的运动轨迹长度作为优化目标，将机器人各关节运动极限值与刀具姿态角极限值作为约束条件，使用序列二次规划算法进行全局优化；在优化过程中，将各关节负载质量赋权到各关节的运动轨迹中，减少大负载关节的运动轨迹，保证铣削的稳定性。
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公开(公告)号：CN114029956A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111407789.9
申请日：2021-11-24
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种考虑奇异点与碰撞避免的高阶光滑机器人曲面加工过程优化方法，技术要点在于：首先根据曲面扫掠覆盖要求以及加工要求，规划刀触点轨迹以及刀轴矢量角度范围。从而得到刀具位置轨迹，然后沿刀具位置轨迹对刀具的三维姿态进行优化。在刀具姿态优化的过程中，对刀具姿态的微分向量进行优化，通过给定的刀具姿态的初值，不断积分得到整体的刀具姿态轨迹。采用本申请的方法，能够保证生成的刀具轨迹具有高阶光顺性。
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公开(公告)号：CN116699605A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310678629.0
申请日：2023-06-09
Applicant: 苏州大学应用技术学院
Abstract: 本发明公开了一种用于居家养老的分布式生物雷达系统及监测系统，雷达系统包括被设置在监控区域的一定高度处的第一雷达、第二雷达，第一雷达探测运动目标的测距和/或测角以及生命体征信号；第二雷达处于第一探测模式时探测运动目标的测距和/或测角；其在第二探测模式时上下运动并探测监控区域以得到点云数据；若两雷达探测到的测距和/或测角信号没有变化，且第一雷达探测到生命体征信号，则第二雷达上下运动；计算模块将第二雷达探测到的点云数据划分成多个分层空间并确定地面基线，并判断地面基线上方预设的高度范围内是否有符合人体特征的点云数据，若有，则作出数据异常处理。本发明能够实现更大范围、更准确地跌倒报警监测。
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公开(公告)号：CN114029956B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111407789.9
申请日：2021-11-24
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种考虑奇异点与碰撞避免的高阶光滑机器人曲面加工过程优化方法，技术要点在于：首先根据曲面扫掠覆盖要求以及加工要求，规划刀触点轨迹以及刀轴矢量角度范围。从而得到刀具位置轨迹，然后沿刀具位置轨迹对刀具的三维姿态进行优化。在刀具姿态优化的过程中，对刀具姿态的微分向量进行优化，通过给定的刀具姿态的初值，不断积分得到整体的刀具姿态轨迹。采用本申请的方法，能够保证生成的刀具轨迹具有高阶光顺性。
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