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公开(公告)号：CN116460844A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310396610.7
申请日：2023-04-13
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于形状特征图像识别的轴孔装配方法，包括:将工业相机安装在机器人的机械臂上，并对工业相机进行标定；利用工业相机采集待安装的轴类零件的实际图像，并将轴类零件的实际图像和目标轴的2D点云模板进行匹配以识别出目标轴；控制机械臂末端夹爪夹取目标轴；初步识别安装孔的位置，并控制工业相机采集安装孔图像，利用blob分析算法对安装孔进行拟合，获取安装孔的中心坐标；控制机械臂末端夹爪夹取目标轴运动至安装孔的中心坐标处，实现目标轴和安装孔的装配。本发明有效提高了轴孔装配的效率，增强了轴孔装配流程的泛用性。
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公开(公告)号：CN116214530A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310519716.1
申请日：2023-05-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种二阶非线性系统的安全预定义时间控制方法、设备及介质，方法包括引入一预定义时间和Lyapunov函数，采用反演控制的方法设计用于控制被控系统的预定义时间稳定控制器，以使被控系统实现预定义时间稳定；设计基于状态和控制输入约束的控制障碍函数，根据控制障碍函数设计基于控制障碍函数的安全滤波器；利用安全滤波器结合预定义时间稳定控制器输出一安全控制信号。本发明将安全滤波器与预定义时间稳定控制器相结合，用最小的代价保证保证被控系统稳定的同时保证安全性，能够解决目前部分机器人控制系统的安全性问题，增加了本发明的实用性和泛用性。
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公开(公告)号：CN116214530B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310519716.1
申请日：2023-05-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种二阶非线性系统的安全预定义时间控制方法、设备及介质，方法包括引入一预定义时间和Lyapunov函数，采用反演控制的方法设计用于控制被控系统的预定义时间稳定控制器，以使被控系统实现预定义时间稳定；设计基于状态和控制输入约束的控制障碍函数，根据控制障碍函数设计基于控制障碍函数的安全滤波器；利用安全滤波器结合预定义时间稳定控制器输出一安全控制信号。本发明将安全滤波器与预定义时间稳定控制器相结合，用最小的代价保证保证被控系统稳定的同时保证安全性，能够解决目前部分机器人控制系统的安全性问题，增加了本发明的实用性和泛用性。
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