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公开(公告)号：CN119407846A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411881047.3
申请日：2024-12-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，涉及一种工业机器人供电系统及方法。该系统包括主控制器、电压电流转换单元、外部供电单元、电池管理单元及机器人单元；主控制器与电压电流转换单元和电池管理单元电性连接；电压电流转换单元与外部供电单元电性连接，电压电流转换单元分别与电池管理单元和机器人单元可通断地电性连接；电池管理单元与机器人单元可通断地电性连接。本发明的供电系统采用模块化设计，简化了电路设计，通过各单元的组合使用，可以将系统切换为外部供电电路、内部供电电路和充电电路中的任一种，增加了系统的灵活性及适用度，同时降低了系统的复杂度。
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公开(公告)号：CN118927254A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411287447.1
申请日：2024-09-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种腕部奇异穿越的方法、装置和机器人系统，该方法包括：对目标机器人的腕部奇异区域进行轨迹规划，得到多个插补点，插补点为腕部奇异区域的任意一个点；计算腕部奇异区域的各插补点对应的末端位姿误差，末端位姿误差包括位置误差和旋转角度误差；根据各末端位姿误差计算各插补点的角速度误差，角速度误差为插补点的理论角速度和实际角速度的误差；根据各角速度误差对对应的插补点的关节角度进行补偿，得到各插补点的实际插补关节角度；根据各插补点的实际插补关节角度、对应的关节角速度和对应的关节角加速度控制目标机器人穿越腕部奇异区域，解决了现有技术中穿越腕部奇异区域时出现超速现象的问题。
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公开(公告)号：CN117021090A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311030992.8
申请日：2023-08-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人的控制方法、装置、可读存储介质和机器人系统，该方法包括：获取机器人底座的初始位置和机器人底座的目标位置；至少根据机器人底座的初始位置和机器人底座的目标位置，计算机器人末端的最终坐标，机器人末端的最终坐标为在机器人底座位于目标位置时机器人末端在机器人基坐标系下的坐标；根据机器人末端的最终坐标，在机器人底座从初始位置移动至目标位置的过程中控制机器人本体运动，以使得机器人的末端位姿保持不变。该方法基于机器人底座的初始位置和目标位置，根据几何算法计算机器人末端的坐标，联动机器人和导轨，保证机器人在世界坐标系下的末端位姿不变的情况下，简单高效的移动机器人，降低CPU的性能要求。
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公开(公告)号：CN110880074B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201911144371.6
申请日：2019-11-20
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种质量监控系统和方法及存储介质、服务器，该系统一实施方式包括：参数获取模块，用于获取监控参数，监控参数包括被监控物料名称、不合格率阈值和监控周期；质量获取模块，用于根据参数获取相应物料在每个监控周期内的质量检测结果，根据质量检测结果确定每个监控周期内物料的不合格率；判断统计模块，用于将每个监控周期内物料的不合格率与不合格率阈值进行比较，当不合格率大于或等于不合格率阈值时，监控周期为不合格周期，统计连续的不合格周期的数量；参数调整模块，用于根据连续的不合格周期的数量，按照相应的调整策略修改物料的监控周期。本申请的实施例实现了自动动态调整监控策略。
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公开(公告)号：CN111775148B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010542980.3
申请日：2020-06-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人控制方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：当接收到停止指令时，判断所述机器人的停止速度是否大于预设速度；所述停止速度为接收到所述停止指令时的运行速度；若确定所述机器人的停止速度大于所述预设速度，则获取所述机器人在最高速运行停止时的停止行程确定为当前停止行程，并根据所述机器人的停止速度确定所述机器人停止时的停止捷度；所述最高速为所述机器人正常运行时所能达到的最高速。本发明提供的方案能够减弱机器人高速运行过程中突然停止时的剧烈抖动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111152214B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201911283846.X
申请日：2019-12-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于码垛机器人技术领域，公开了一种四自由度码垛机器人、控制系统、码垛路径规划方法，将各参数进行初始化；将m只蚂蚁随机分别放到n个未码垛的物料包上；当蚂蚁k在节点i处时依据算法选择路径上的改进，当随机数Z>Z0时，任意选择下一个未码垛的物料包；否则根据当前物料包节点到目标点和起点的距离，重新设计启发式函数；驱使码垛路线尽量沿着起点和目标点之间的最短路行进；然后运用该启发式函数，计算转移概率，并用轮盘赌法选择出下一步行走节点j；判断蚂蚁k是否到达终点；判断所有蚂蚁是否完成搜索；判断迭代次数N是否符合所要求的最大迭代次数。本发明加快了码垛路径规划的收敛速度，即形成了快速码垛路径规划的方法。
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公开(公告)号：CN112558778A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011509725.5
申请日：2020-12-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F3/01 , G06F21/32 , G05B15/02 , G05B19/418
Abstract: 本申请涉及多终端环境下用户动作识别控制方法、装置及用户终端，属于多终端环境下用户动作识别控制技术领域。本申请包括：当有终端检测到用户时，确定距离用户最近的终端，以作为当前控制终端，当前控制终端取得其他设备的动作识别控制权；当前控制终端解析识别用户的动作信息，并根据动作信息进行控制。通过本申请，可使任一终端都可以作为其他设备的控制终端，以使用户的动作识别控制更加方便。
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公开(公告)号：CN110968061B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201911243874.9
申请日：2019-12-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本申请提供一种设备故障的预警方法、装置、存储介质和计算机设备，该预警方法包括：获取设备的多条异常状态记录，每条异常状态记录包括设备的异常状态参数；基于多条异常状态记录中异常状态参数与故障之间的对应关系建立贝叶斯网络模型，贝叶斯网络模型用于确定在出现异常状态参数的条件下，出现对应故障的故障概率，其中，异常状态参数为贝叶斯网络模型的根节点，故障为贝叶斯网络模型的子节点；实时获取设备的异常状态参数，基于贝叶斯网络模型确定与异常状态参数对应的故障概率；当故障概率满足预警阈值条件时，采取预警措施。本实施例的模型能够通过实时监测的设备状态信息对故障进行提前预警，有助于提前安排应对措施，减少故障损失。
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公开(公告)号：CN109334469B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201811239109.5
申请日：2018-10-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种差别化控制电动汽车车轮转速的方法，电动汽车的四个车轮分别由四台电机驱动，所述四台电机分别由四个EtherCAT从站控制；电动汽车设有EtherCAT主站，车辆行驶中，EtherCAT主从站之间进行每个车轮的数据交换，EtherCAT主站通过对每台电机的EtherCAT从站的控制，对每台电机的转速进行差别化控制。采用本发明的技术方案，通过EtherCAT主从站之间的数据交换，差别化的控制电动汽车四个车轮的转速，在电动汽车过弯时，能保证车辆以一个较高的速度，平稳地通过弯道；或者电动汽车在某一个车轮空转时，指令车轮停止空转，帮助电动汽车脱困。通过本发明的技术方案提升了电动汽车的操控性能。
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公开(公告)号：CN111195913A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010031871.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机器人处理方法、装置及机器人，属于机器人处理技术领域。本申请包括：当接收到程序的执行信号时，根据程序得到用以让机器人末端正向运行的脉冲数据；创建回退链表数据结构，并将回退链表数据结构与正向运行的脉冲数据按序建立链接；当接收到回退信号时，利用回退链表数据结构对已执行的正向运行的脉冲数据按执行顺序的倒序进行获取，并进行取反处理，得到回退运行的脉冲数据；根据回退运行的脉冲数据控制机器人末端进行回退。通过本申请，可实现机器人末端的回退路径和回退姿态的动作过程是之前正向运行过程的倒放过程，进而可以避免工业机器人在空间狭窄且曲折的受限环境场景中回退运行时发生碰撞。
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