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公开(公告)号：CN113397907B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110647641.6
申请日：2021-06-10
Applicant: 燕山大学 , 浙江佑仁智能机器人有限公司
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种多模式肢体康复训练装置。本发明包括床体、对称安装在床体两侧的四个抽拉式抽屉、安装在床体一端的两抽拉式抽屉内的上肢训练模块以及安装在床体另一端的两抽拉式抽屉内部的下肢训练模块；上肢训练模块包括固定安装在抽屉内部的上肢水平固定模块、通过姿态转换模块连接在上肢水平固定模块上的上肢竖直移动模块以及通过上肢连接件固定安装在竖直移动模块上的上肢把手。本发明的上肢训练模块和下肢训练模块均设置在抽拉式抽屉内，通过将抽拉式抽屉拉出，并改变快拆螺栓的位置实现存放姿态与工作姿态的转变，减小空间的占用。
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公开(公告)号：CN113397907A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110647641.6
申请日：2021-06-10
Applicant: 燕山大学 , 浙江佑仁智能机器人有限公司
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种多模式肢体康复训练装置。本发明包括床体、对称安装在床体两侧的四个抽拉式抽屉、安装在床体一端的两抽拉式抽屉内的上肢训练模块以及安装在床体另一端的两抽拉式抽屉内部的下肢训练模块；上肢训练模块包括固定安装在抽屉内部的上肢水平固定模块、通过姿态转换模块连接在上肢水平固定模块上的上肢竖直移动模块以及通过上肢连接件固定安装在竖直移动模块上的上肢把手。本发明的上肢训练模块和下肢训练模块均设置在抽拉式抽屉内，通过将抽拉式抽屉拉出，并改变快拆螺栓的位置实现存放姿态与工作姿态的转变，减小空间的占用。
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公开(公告)号：CN111106570B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010117624.7
申请日：2020-02-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于高压线维护设备技术领域，具体涉及一种用于高压线上的除冰越障机器人，包括除冰模块和三个依次通过铰座组件活动连接的第一巡线模块、第二巡线模块和第三巡线模块；巡线模块分别包括壳体和固定在壳体内部的压线机构；相邻巡线模块之间分别设置能使相邻的巡线模块产生角度偏移的转动机构；除冰模块与第一巡线模块之间设置提升机构。本发明通过三个巡线模块依次越过障碍，通过巡线模块之间的转动机构可以适应高压线具有一定角度情况下的越障，将高压线挂在巡线模块的三个压轮之间，通过第三压轮的旋转带动除冰越障机器人沿高压线行走，本发明能够实现在除冰过程中能够越过电线塔或者高压线节点等障碍，能够灵活改变巡线路径。
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公开(公告)号：CN111409097A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010251700.3
申请日：2020-04-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于动力驱动技术领域，具体涉及一种机器人用紧凑型关节驱动装置，包括谐波减速器模块、驱动模块和测速模块，驱动模块包括：电机转轴、转子、套筒、定子、电机外壳以及电机压盖；谐波减速器模块包括：波发生器、柔轮、柔轮输出法兰、交叉滚子轴承、刚轮以及刚轮输出法兰；测速模块包括：光栅码盘；电机转轴为阶梯轴，测速轴为阶梯轴。本发明将电机转轴和测速轴均设置成阶梯轴用来安装不同的零部件，阶梯轴形成的轴肩可以对零部件进行轴向定位，直接通过电机外壳、刚轮输出法兰、柔轮输出法兰进行径向定位，尽量减小的整个电机的径向长度。关节驱动装置结构紧凑、体积小且输出转矩大。
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公开(公告)号：CN111409097B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202010251700.3
申请日：2020-04-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于动力驱动技术领域，具体涉及一种机器人用紧凑型关节驱动装置，包括谐波减速器模块、驱动模块和测速模块，驱动模块包括：电机转轴、转子、套筒、定子、电机外壳以及电机压盖；谐波减速器模块包括：波发生器、柔轮、柔轮输出法兰、交叉滚子轴承、刚轮以及刚轮输出法兰；测速模块包括：光栅码盘；电机转轴为阶梯轴，测速轴为阶梯轴。本发明将电机转轴和测速轴均设置成阶梯轴用来安装不同的零部件，阶梯轴形成的轴肩可以对零部件进行轴向定位，直接通过电机外壳、刚轮输出法兰、柔轮输出法兰进行径向定位，尽量减小的整个电机的径向长度。关节驱动装置结构紧凑、体积小且输出转矩大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114668626A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210138452.0
申请日：2022-02-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，包括定平台、与所述定平台连接的动平台、安装在动平台上的腰椎支撑组件以及对称设置在所述腰椎支撑组件两侧的两支撑气囊；所述脊柱支撑组件包括：多个并列设置的波纹管气囊。本发明通过控制并列设置的多个波纹管气囊中压力的大小，实现位于腰椎位置的腰椎支撑组件的不同曲度的调节，以适应不同患者，使腰椎支撑组件能够完全贴合的支撑患者的腰椎部分，保证康复训练过程中的舒适性。3‑PRS并联机构驱动能够使动平台带动人体的背部整体上下移动、前后俯仰和左右摇摆运动。
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公开(公告)号：CN113332100A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110647489.1
申请日：2021-06-10
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种多姿态多自由度的下肢康复机器人。本发明包括支撑机构、安装在支撑机构上的悬吊机构、对称安装在支撑机构上的机械腿宽度调节机构以及安装在机械腿宽度调节机构上的机械腿；机械腿包括依次设置的髋关节组件、大腿组件、膝关节组件、小腿组件、踝关节组件以及脚踏板；支撑机构包括固定平台、一端转动连接在固定平台上且另一端通过立柱搭接在固定平台上的活动平台以及固定端安装在固定平台上其伸缩端转动连接在活动平台上的姿态变换电动推杆。本发明的大腿组件和小腿组件均可调节长度以适用不同身高的患者，且在患者坐、躺以及站三种姿态下均可做康复训练，结构简单易于控制。
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公开(公告)号：CN118487544A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410728729.4
申请日：2024-06-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及清洁机器人领域，提供一种超声除尘光伏板清洁机器人，其包括行走组件、连接组件、限位组件、清洁组件和超声除尘组件，行走组件对称设置在连接组件的两侧，限位组件位于行走组件的一侧下方，清洁组件位于行走组件之间，超声除尘组件位于连接组件内，本发明通过行走组件中垂直设置的履带和限位轮，保证安装精度，能够适用于不同倾斜角度的光伏板，通过固定支座和转动支座的配合，实现在不平整阵列的光伏板上行走，通过超声除尘组件中的超声换能器，可清除光伏板各个边缘与角落位置的积尘，还可针对辊刷清洁不到位的顽固灰尘实现点对点清洁，提升清洁能力和清洁效率，且不会损伤光伏板表面。
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公开(公告)号：CN113018096B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202110227685.3
申请日：2021-03-02
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种刚柔耦合腰椎康复治疗器，包括：俯仰驱动电机、俯仰驱动连杆、俯仰安装架、背部支撑架、柔性弧形背板以及腰椎驱动机构；腰椎驱动机构包括：腰椎驱动电机、主动带轮、从动带轮、腰椎支撑板以及腰椎转动连杆；安装外壳的上下两侧对称设置有张紧套筒，张紧弹簧的一端顶紧在张紧套筒的内壁上，另一端顶紧在一张紧块上，所述张紧块抵靠在所述同步带的外侧面上。本发明通过两个对称设置的腰椎驱动电机同时转动带动腰椎支撑板上下摆动，实现患者腰椎的重复训练，通过控制两个腰椎驱动电机转动不同角度改变整个腰椎摆动机构的刚度，实现腰椎支撑板保持在某个位置，变刚度柔性驱动实现精准化的康复训练。
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公开(公告)号：CN111106570A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010117624.7
申请日：2020-02-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于高压线维护设备技术领域，具体涉及一种用于高压线上的除冰越障机器人，包括除冰模块和三个依次通过铰座组件活动连接的第一巡线模块、第二巡线模块和第三巡线模块；巡线模块分别包括壳体和固定在壳体内部的压线机构；相邻巡线模块之间分别设置能使相邻的巡线模块产生角度偏移的转动机构；除冰模块与第一巡线模块之间设置提升机构。本发明通过三个巡线模块依次越过障碍，通过巡线模块之间的转动机构可以适应高压线具有一定角度情况下的越障，将高压线挂在巡线模块的三个压轮之间，通过第三压轮的旋转带动除冰越障机器人沿高压线行走，本发明能够实现在除冰过程中能够越过电线塔或者高压线节点等障碍，能够灵活改变巡线路径。
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