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公开(公告)号：CN114460904B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210087683.3
申请日：2022-01-25
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明涉及数字孪生技术领域，一种面向龙门机器人的数字孪生系统，该系统由物理世界的真实龙门机器人、数字世界的虚拟龙门机器人和互连两者云服务器组成；物理世界的真实龙门机器人由龙门机器人、驱动模块、视觉测量模块和控制模块组成，数字世界的虚拟龙门机器人由运动分析及路径规划模块、控制决策模块、位姿计算模块和三维在线监视模块组成；数字世界的虚拟龙门机器人和物理世界的真实龙门机器人通过云端服务器和Ethercat通讯进行数据传输；本发明在虚拟场景中对1:1的虚拟龙门机器人模型进行运动学模拟，实现真实龙门机器人的三维可视化在线监控和视觉反馈远程闭环操控，使龙门机器人虚拟和实际运行位置误差在正负0.2mm以
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公开(公告)号：CN114708326A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202111527480.3
申请日：2021-12-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其是自适应调整亮度和模糊度的全自动相机标定系统及其方法，该系统包括单目相机、旋转移动平台、平台运动控制器、圆心标定板、无线传输设备、处理器和显示设备，以及自动高精度标定软件；该方法根据补偿系数将图像特定区域中颜色为黑白灰度值的像素数量比例转化为1:2，根据区域的平均灰度值自适应调整曝光值；通过提取图像特定特征圆四个方向的边缘点，将边缘点的灰度值拟合曲线并计算出边缘点的平均斜率，平均斜率的数值表征图像当前的模糊情况，反馈至平台控制器实现自适应调整模糊度，根据预设定指令控制旋转移动平台调整至预设的最佳位姿自动拍摄图像，通过高精度相机标定策略实现相机的自动高精度标定。
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公开(公告)号：CN111940520B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010550766.2
申请日：2020-06-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B21B45/02
Abstract: 本发明公开了一种热轧厚钢板在线快速冷却装置，涉及轧钢快速冷却技术领域，包括设置在辊子上方的横跨辊子宽度的两端固定连接在机架顶部的上喷组、对称设置在辊子两侧的机架内侧壁面上的侧喷头、设置在辊子下方的横跨辊子宽度的两端铰接连接在机架上的下喷组，所述上喷组的下表面设置有若干个喷嘴，所述下喷组的上表面设置有若干个与下喷组的上表面相垂直的下喷组水管，机架的侧壁中设置有与下喷组和侧喷头相连通的通道。本发明精简了结构，便于设备各部分的安装，有效的优化了冷却过程，并且使钢板得到均匀冷却，减少由于冷却不均匀发生的钢板质量问题。
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公开(公告)号：CN113215520B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110394855.7
申请日：2021-04-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种压力气氛热处理装置，包括反应炉，所述反应炉包括炉盖、与炉盖固定连接的炉壳和固定设置于炉壳内部的炉胆，所述炉胆内部根据作用依次分别冷却区、过渡区和反应区且冷却区外环绕冷却水系、过渡区外缠绕隔热板、反应区外包围加热组件，所述加热组件尾部设置有隔热陶瓷板，所述炉胆上端连接气体预热混合罐，炉胆内底部固定设置有工件摆放支架，所述工件摆放支架上设置有陶瓷支撑板，炉胆进口处设置有气缸且气缸的伸缩杆带动陶瓷支撑板在冷却区、过渡区和反应区移动，所述炉胆内外不同区域分布有测温电偶和控温电偶，本发明结构合理、生产效率高、机械化和自动化程度高，通过不同气体的混合，可以完成多种工艺要求，提高工件质量。
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公开(公告)号：CN114086072A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111394585.6
申请日：2021-11-23
IPC: C22C38/02 , C22C38/04 , C22C38/06 , C22C38/42 , C22C38/44 , C22C38/46 , C22C33/04 , C21D8/02 , C21D11/00
Abstract: 本发明提供一种无硼中低镍高强度高淬透性海工钢厚板及其制备方法，化学成分按照质量百分比为：C：0.07～0.11％；Si：0.15～0.35％；Mn：0.50～0.90％；Ni：1.50～2.00％；Cr：0.60～0.90％；Mo：0.20～0.40％；V：0.09～0.18％；N：0.006～0.010％；Al：0.02～0.03％，Cu：0.3～0.5％，其余为铁元素及不可避免的杂质。本发明生产的海工钢厚板，具有高强度高淬透性，低温冲击韧性良好，且组织性能均匀等优点，其屈服强度大于1000MPa，延伸率大于16％，断面收缩率大于40％，‑20℃冲击功大于70J，‑80℃冲击功大于40J，适用于海洋环境中。钢中不添加硼元素，可降低B添加后引起钢脆性的风险。添加镍元素，可以在有效改善钢的低温性能的同时，使得钢的成本得到有效控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111922102B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010693261.1
申请日：2020-07-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B21B45/02
Abstract: 本发明公开了一种钢板轧后在线快速冷却装置，属于快速冷却领域，包括冷却水槽、设置在冷却水槽的整个辊道两侧的侧挡板和设置在两个侧挡板之间的、沿钢板轧制运行方向依次排列的防水托辊，防水托辊进入水槽的排列呈倒梯形，喷水托辊和防水托辊交替铺设在倒梯形的底边，冷却水槽的两侧设置有侧喷头，侧喷头和外部的供水装置连接，所述喷水托辊的表面开有若干出水口，出水口通过设置在轴心的管道与外部供水装置相连。本申请一种钢板轧后在线快速冷却装置，改善了钢板冷却的不均匀性问题，冷却及生产效率高，适用于连续性生产，并且产品质量稳定。
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公开(公告)号：CN111940520A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010550766.2
申请日：2020-06-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B21B45/02
Abstract: 本发明公开了一种热轧厚钢板在线快速冷却装置，涉及轧钢快速冷却技术领域，包括设置在辊子上方的横跨辊子宽度的两端固定连接在机架顶部的上喷组、对称设置在辊子两侧的机架内侧壁面上的侧喷头、设置在辊子下方的横跨辊子宽度的两端铰接连接在机架上的下喷组，所述上喷组的下表面设置有若干个喷嘴，所述下喷组的上表面设置有若干个与下喷组的上表面相垂直的下喷组水管，机架的侧壁中设置有与下喷组和侧喷头相连通的通道。本发明精简了结构，便于设备各部分的安装，有效的优化了冷却过程，并且使钢板得到均匀冷却，减少由于冷却不均匀发生的钢板质量问题。
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公开(公告)号：CN111922102A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010693261.1
申请日：2020-07-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B21B45/02
Abstract: 本发明公开了一种钢板轧后在线快速冷却装置，属于快速冷却领域，包括冷却水槽、设置在冷却水槽的整个辊道两侧的侧挡板和设置在两个侧挡板之间的、沿钢板轧制运行方向依次排列的防水托辊，防水托辊进入水槽的排列呈倒梯形，喷水托辊和防水托辊交替铺设在倒梯形的底边，冷却水槽的两侧设置有侧喷头，侧喷头和外部的供水装置连接，所述喷水托辊的表面开有若干出水口，出水口通过设置在轴心的管道与外部供水装置相连。本申请一种钢板轧后在线快速冷却装置，改善了钢板冷却的不均匀性问题，冷却及生产效率高，适用于连续性生产，并且产品质量稳定。
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公开(公告)号：CN111106570B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010117624.7
申请日：2020-02-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于高压线维护设备技术领域，具体涉及一种用于高压线上的除冰越障机器人，包括除冰模块和三个依次通过铰座组件活动连接的第一巡线模块、第二巡线模块和第三巡线模块；巡线模块分别包括壳体和固定在壳体内部的压线机构；相邻巡线模块之间分别设置能使相邻的巡线模块产生角度偏移的转动机构；除冰模块与第一巡线模块之间设置提升机构。本发明通过三个巡线模块依次越过障碍，通过巡线模块之间的转动机构可以适应高压线具有一定角度情况下的越障，将高压线挂在巡线模块的三个压轮之间，通过第三压轮的旋转带动除冰越障机器人沿高压线行走，本发明能够实现在除冰过程中能够越过电线塔或者高压线节点等障碍，能够灵活改变巡线路径。
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公开(公告)号：CN110640009A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910902646.1
申请日：2019-09-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种难变形金属板料电场辅助拉深装置，属于电场作用下固态颗粒成形模具技术领域，包括固定在压力机下部与压力机进行绝缘处理的凸模和设置在下模座上部的设置内孔的凹模，凹模上表面以及凹模内孔侧壁上设置有绝缘层，凹模上端设置有将板料压在凹模上的压边圈，凹模内孔底部设置有弹性块，压边圈下端设置有与板料接触的与电源火线连接的正电极，凹模内侧壁上设置有与电源零线连接的凹模电极，弹性块顶端设置有与电源零线连接的负电极，本发明结构简单、成形效率高，人工耗时少，产品质量稳定。
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