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公开(公告)号：CN111513990B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202010448466.3
申请日：2020-05-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种柔性前臂康复训练装置。柔性前臂康复训练装置包括前臂支架、对称转动连接在前臂支架两端的第一摆臂和第二摆臂、安装在第一摆臂上端和第二摆臂上端的电机支架、安装在电机支架上的旋转电机、与旋转电机输出轴同轴连接的第一带轮、通过皮带与第一带轮连接的第二带轮，通过皮带传动实现前臂旋前旋后的康复训练，本发明可放置在桌子边、平台边等载具即可进行康复训练，受训练场景限制程度小、便于移动、训练方便、体积小质量轻及提高空间占有率等优点，从而提高病人的训练效率和训练完成度。
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公开(公告)号：CN111067761B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010025241.7
申请日：2020-01-10
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种广义肩关节康复训练装置，涉及康复医疗设备技术领域，包括调节架、肩胛骨带运动组件以及球窝关节运动组件；调节架包括升降柱、调角支撑板、角度调节电机、滑轨支撑板、直线滑轨和法兰型滑块；肩胛骨带运动组件包括第一电机和第二电机，第一电机和第二电机的输出轴的中心线汇交于一点；球窝关节运动组件包括第三电机、第四电机、第五电机、上臂机架、固定板、六维力传感器和上臂支撑架；第三电机、第四电机和第五电机的输出轴的中心线汇交于一点。该装置具有6个自由度，与人体生理结构上的肩胛带复合结构相协调，可实现肩关节的屈/伸、外展/内收、内旋/外旋运动以及球窝关节的上升/下降、前探/后缩运动。
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公开(公告)号：CN109330824A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811433491.3
申请日：2018-11-28
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种高度可调的下肢康复机械腿，包括机架组件和髋关节组件，机架组件包括底座面板和机架侧板；机架侧板上具有向上开口的U形凹槽和升降导轨；髋关节组件包括：下安装板、上安装板、升降电动推杆以及髋关节动力组件，髋关节组件还包括升降滑块，升降滑块与升降导轨相适配连接；髋关节动力组件包括：轴承座、髋减速器、轴承端盖、减速器连接板、两定位块、髋关节限位块以及髋关节输出轴；髋关节输出轴从U形凹槽伸出后连接大腿关节组件。本发明高度可调，可将康复机械腿大腿部分进行矢状面180度旋转，达到一台康复机械腿对患者左右腿进行交替康复训练的功能。
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公开(公告)号：CN111588590B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202010449321.5
申请日：2020-05-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种六自由度上肢康复训练臂及机器人，训练臂包括肩关节组件、肘关节组件、前臂旋转机构以及腕关节组件；肩关节组件包括：X向肩关节驱动机构、第一直角转接架、Z向肩关节驱动机构、第二直角转接架以及Y向肩关节驱动机构；X向肩关节驱动机构、Z向肩关节驱动机构和Y向肩关节驱动机构的转轴互相垂直，且Z向肩关节驱动机构位于X向肩关节驱动机构和Y向肩关节驱动机构的上方。康复训练机器人包括：包括两对称设置训练臂、升降机构以及设置在所述升降机构顶端的两臂间距调节机构。本发明人的上肢与上肢康复训练臂的各零部件不干涉、不接触，提高的患者训练的舒适性。
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公开(公告)号：CN111409097B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202010251700.3
申请日：2020-04-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于动力驱动技术领域，具体涉及一种机器人用紧凑型关节驱动装置，包括谐波减速器模块、驱动模块和测速模块，驱动模块包括：电机转轴、转子、套筒、定子、电机外壳以及电机压盖；谐波减速器模块包括：波发生器、柔轮、柔轮输出法兰、交叉滚子轴承、刚轮以及刚轮输出法兰；测速模块包括：光栅码盘；电机转轴为阶梯轴，测速轴为阶梯轴。本发明将电机转轴和测速轴均设置成阶梯轴用来安装不同的零部件，阶梯轴形成的轴肩可以对零部件进行轴向定位，直接通过电机外壳、刚轮输出法兰、柔轮输出法兰进行径向定位，尽量减小的整个电机的径向长度。关节驱动装置结构紧凑、体积小且输出转矩大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111481374B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010431195.0
申请日：2020-05-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种柔性翻身护理轮椅床。本发明包括床体组件、翻身机构和轮椅组件，轮椅组件能够与床体组件组合为床姿态，也能够脱离于床体组件转换为轮椅姿态，翻身机构连接于床体组件的左、右侧，床体组件的上表面铺设翻身床单，翻身床单的两端分别卷设在翻身机构的管状电机上，翻身机构在需要翻身时形成预设的高度差，此状态下左、右翻身机构在管状电机的带动下使人的正面或背面的左、右侧形成便于被翻身的角度。本发明通过将一侧管状电机支起一定高度带动床单上的病人升起一定高度，再轻轻推一下病人即可完成翻身，节省了人力并且保护了病人不受二次伤害。轮椅可从病床中驶出变换成座式轮椅姿态，提升空间占有率，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN111513990A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010448466.3
申请日：2020-05-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种柔性前臂康复训练装置。柔性前臂康复训练装置包括前臂支架、对称转动连接在前臂支架两端的第一摆臂和第二摆臂、安装在第一摆臂上端和第二摆臂上端的电机支架、安装在电机支架上的旋转电机、与旋转电机输出轴同轴连接的第一带轮、通过皮带与第一带轮连接的第二带轮，通过皮带传动实现前臂旋前旋后的康复训练，本发明可放置在桌子边、平台边等载具即可进行康复训练，受训练场景限制程度小、便于移动、训练方便、体积小质量轻及提高空间占有率等优点，从而提高病人的训练效率和训练完成度。
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公开(公告)号：CN109821138A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910085186.8
申请日：2019-01-29
Applicant: 燕山大学
IPC: A61M25/082 , A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构，包括位移平台以及依次安装在位移平台上的微调装置、导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置；所述位移平台包括第一位移工作台和第二位移工作台，所述微调装置和导管夹持旋捻装置安装在第一位移工作台上，所述导丝夹持旋捻装置安装在第二位移工作台上；所述第一位移工作台设有带动导管夹持旋捻装置移动的导管位移机构和带动第二位移工作台移动的平台位移机构，所述第二位移工作台设有带动导丝夹持旋捻装置移动的导丝位移机构。本发明的导管位移机构、平台位移机构及导丝位移机构可同步移动或单独移动，即可方便于导管和/或导丝向血管内同步或独立递送。
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公开(公告)号：CN112494271B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202011299800.X
申请日：2020-11-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种上肢康复训练装置，其包括底板、升降单元、两臂间距调节单元和对称设于两臂间距调节单元上的康复训练臂，底板上设有升降单元，两臂间距调节单元设于升降板上，康复训练臂包括肩胛关节单元、肩关节单元、大臂单元、肘关节单元、小臂单元和腕关节单元，肩胛关节单元通过第一支架设于水平移动板上，肩关节单元通过第一直角支架设于肩胛伸缩支架上，大臂单元通过第二直角支架滑动设于肩关节滑轨上，肘关节单元通过肘关节直角支架与弧形圆盘固连，小臂单元通过小臂支架滑动设于肘关节滑轨上，腕关节单元通过腕关节支架固定设于第二带轮上。本发明能帮助患者进行肩胛骨、肩、肘、腕关节的全面康复训练，提高了患者康复过程中的舒适度。
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公开(公告)号：CN111106570B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010117624.7
申请日：2020-02-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于高压线维护设备技术领域，具体涉及一种用于高压线上的除冰越障机器人，包括除冰模块和三个依次通过铰座组件活动连接的第一巡线模块、第二巡线模块和第三巡线模块；巡线模块分别包括壳体和固定在壳体内部的压线机构；相邻巡线模块之间分别设置能使相邻的巡线模块产生角度偏移的转动机构；除冰模块与第一巡线模块之间设置提升机构。本发明通过三个巡线模块依次越过障碍，通过巡线模块之间的转动机构可以适应高压线具有一定角度情况下的越障，将高压线挂在巡线模块的三个压轮之间，通过第三压轮的旋转带动除冰越障机器人沿高压线行走，本发明能够实现在除冰过程中能够越过电线塔或者高压线节点等障碍，能够灵活改变巡线路径。
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