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公开(公告)号：CN112242776B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202011051371.4
申请日：2020-09-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种缸内蓄能液压差动助力电动缸，其包括伺服电机、密封连接装置、丝杠、缸筒、活塞杆、密封导向套、差动活塞、丝母、浮动活塞、充放气接口和连通管，差动活塞和浮动活塞将缸筒分隔为封闭的上腔、中腔以及下腔，且差动活塞上设置有一个或多个第一流孔和第二流孔，连通管连通缸筒的上腔和中腔，且缸筒的上腔和中腔充满液压油，缸筒的下腔充满压缩气体和密封油，通过差动活塞，使电动缸在工作过程中，缸筒上腔和中腔具有压力差，实现液压差动助力的功能，从而提高电动缸的输出能力。本发明结构紧凑，可以在不安装外部动力源情况下实现对电动缸的助力功能，简化了助力电动缸的驱动，使助力电动缸可以适用于输出力大，空间有限的工况。
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公开(公告)号：CN110450907B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910698454.3
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种大型舰载雷达稳定跟踪装置，该装置包括固定基座、驱动分支、上平台、方位驱动机构和俯仰驱动机构。上平台通过驱动分支的运动，实现两个转动自由度和一个移动自由度，可补偿船的横摇、纵摇及垂荡运动，使上平台平面保持稳定，方位转台可带动俯仰座做方位转动，俯仰座带动雷达天线进行俯仰转动，从而实现俯仰座上雷达天线的方位角和俯仰角的调节。这种五轴形式，隔离了舰船摇晃对跟踪雷达的影响，提高雷达天线的跟踪精度。该装置的伸出杆通过固定基座内的柱状筒导向，提高了机构的整体刚度和承载能力，并且体积小，占地面积小，方便布置。
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公开(公告)号：CN111568693B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202010414330.0
申请日：2020-05-15
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种平面两自由度展腿机构及控制方法，其包括椅背模块、三根导向柱、电机安装框、两组直线驱动装置、移动滑块、展腿滑块、两组前连杆、两组后连杆、左撑开杆、右撑开杆和腿部连接板。三根导向柱和电机安装框固定在椅背模块上，移动滑块和展腿滑块可沿导向柱移动；移动滑块、前连杆、后连杆和展腿滑块构成平行四边形机构，展腿滑块、撑开杆、后连杆、移动滑块构成曲柄滑块机构。移动滑块和展腿滑块分别由两组直线驱动装置驱动，实现腿部连接板位置的调节。本发明结构简单，占用空间小，可以调节腿部连接板髋关节转动中心的位置，适应不同体型的患者，且可以作为一个模块组合到任意一款坐卧式下肢康复机器人上。
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公开(公告)号：CN110816865B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201911001560.8
申请日：2019-10-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种补偿式四自由度舰载起降平台，其包括底板、支撑立柱、连接横梁、前导向体、后导向体、伸出体、滑托、第一插锁装置、第一滑块、外起降组合平台、连杆机构和内起降平台。本发明提供一种补偿式四自由度舰载起降平台，能够在直升机着舰过程中补偿舰船的横摇、横荡、纵摇和垂荡四个自由度，极大地提高直升机着舰的安全性与稳定性。同时舰载起降平台能够与舰船的机库融为一体，在没有直升机着舰时，起降平台能够直接作为机库顶部，下方的空间则能够用作过道或者用来暂时停放直升机，既不会对舰船上的空间造成浪费，也不会影响舰船整体的美观。
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公开(公告)号：CN110480601B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910698449.2
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种三自由度并联机构，属于机器人领域，特别涉及一种四分支的交叉型三自由度并联机构，本发明包括安装架、伸出体、四组直线驱动装置、动平台、三组驱动分支以及一组约束分支，三组直线驱动装置驱动三组驱动分支带动动平台实现俯仰和摇摆动作，另一组驱动装置驱动整个机构实现轴向位移，第一驱动分支与动平台相连的虎克铰中心位置和第二驱动分支、第三驱动分支与动平台相连的球铰中心位置在同一圆周线上，并且分别位于圆周的三等分点处，第一驱动分支与约束分支在空间内呈交叉型布置。本发明可以实现机构整体轴向的大位移，扩大了工作范围，新增加了约束分支，增加了整体刚度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110480600B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910698448.8
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提出了一种带随动约束的两转一移混联式平行驱动摆头机构，该机构包括安装架、伸出体、第一伸出筒、第二伸出筒、第一直线驱动单元、第二直线驱动单元、第三直线驱动单元、第一连杆、第二连杆、第三连杆、动平台和电主轴。由于该混联摇摆头的并联部分只有两条主驱动分支和一条随动约束分支，所以较具有四条或四条以上运动分支的并联加工头相比，支链少，具有结构紧凑，刚度高、工作空间大，动态性能好的特点。
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公开(公告)号：CN111115503A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911374818.9
申请日：2019-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种重载压轮预紧式三级伸缩顶升筒，其包括三个筒体、锁止抱紧导向装置、与锁止抱紧导向装置配合的导轨、压轮、平导轨和地基。三个筒体的截面外形均为六边形，三个筒体的外形尺寸从外到内依次变小并相互嵌套在一起，第一级筒体和第二级筒体均由三个梯形立柱和三组六边形横梁两两固定连接而成，最里面的第三级筒体为整体式结构。整个装置通过锁止抱紧导向装置可实现调节各级筒体的伸出距离，同时实现筒体伸出时稳定，以满足重载设备抬升测试的需求。同时本发明提出了两种筒体的驱动方式及不同驱动方式下的两种工作模式。
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公开(公告)号：CN107979222B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201711381039.2
申请日：2017-12-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种带抗冲击锁定装置的精密作动器，其包括抗冲击锁定装置、光栅尺摆动安装块、伸出杆安装头、伸出杆、驱动丝杠、驱动螺母、螺母紧固件、第一电机轴承、主驱动电机、第二电机轴承、主壳体、电机上壳体和底座。本发明具有抗冲击锁定功能，由于锁定状态下锁紧块与伸出杆之间通过配合的沟槽实现锁定，对冲击的承载为接触形式，能够提高抗冲击能力，采用熔断机构减少了额外的电机控制，降低了控制难度；带有位置反馈全闭环的同时能够满足伸出杆小角度自由旋转，而不影响其测量精度，能够使得作动器适合应用于多维调姿平台中。
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公开(公告)号：CN109131740B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201810784995.3
申请日：2018-07-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B63B11/00
Abstract: 本发明的可由长方体展成六棱柱的方舱，包括框架、两组关于框架对称布置的折叠机构；折叠机构包括内凹板、侧面第一平板、滑动铰链体、侧面第二平板、第一三角板、第二三角板，其中滑动铰链体包括可动铰链和滑轨。方舱可以通过如下操作实现从六棱柱到长方体的形态转变：将第一三角板翻折180°使之与框架上平面重合，通过推拉侧面第二平板使侧面第一平板嵌藏到框架之内，调整侧面第二平板和内凹板使二者的外平面合并成一个平面，最后将第二三角板向上翻折90°。该方舱具有变形操作方便可靠、易转场、可带设备收展、内部空间利用率高、扩展性强等特点。
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公开(公告)号：CN106218820B
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201610644836.4
申请日：2016-08-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种具有双驱动交叉折叠分支的并联稳定接货平台，其包括基座、上平台、蓄能组件以及连接基座与上平台的三个完全相同的双驱动交叉折叠分支，三个双驱动交叉折叠分支均主要由U型连杆、框型连杆、直线驱动器组成，通过控制双驱动交叉折叠分支中的直线驱动器，可实现稳定接货平台的运动输出，补偿海浪的波动从而保持上平台的稳定。本发明结构刚度大，承载能力强，小的驱动行程可以实现大的升沉空间，具有很大的实际应用价值。
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