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公开(公告)号：CN113467461B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110789984.6
申请日：2021-07-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种移动机器人非结构化环境下的人机协作式路径规划方法，其包括以下步骤：S1、操纵员引导路径规划器；S2、机器人自主路径规划器；S3、对步骤S1得到的操纵员规划的路径以及步骤S2得到的机器人自主规划的路径进行混合滤波，将操纵员修改的路径与机器人自主规划的路径进行合成；S4、触觉反馈：将规划路径与机器人实际行驶的路径位置偏差与速度偏差以力/触觉的形式反馈至操纵员的手柄处。本发明的方法将基于力/触觉的遥操纵技术与自主规划技术结合在一起，既克服了移动机器人无法自主完成野外复杂环境规划的缺点，也减轻了操纵员的操纵负担，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN113959445A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111219567.4
申请日：2021-10-20
Applicant: 燕山大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种狭窄空间内的轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取环境中的障碍物信息，并获取规划任务的目标起点和目标终点；基于启发式A‑star算法，根据障碍物信息、目标起点和目标终点，生成初始轨迹；识别初始轨迹的狭窄区域段和非狭窄区域段；基于混合A‑star算法，分别确定狭窄区域段的第一子路径和非狭窄区域段的第二子路径；根据第一子路径和第二子路径，生成目标轨迹。该方案为基于优化的全局轨迹规划提供了精确又快的初始解。
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公开(公告)号：CN111504187A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010348820.5
申请日：2020-04-28
Applicant: 燕山大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于数字散斑的高温轴件径向圆跳动测量系统及方法。该系统中位置传感器用于测量待测高温轴件是否到达喷漆区域；散斑喷漆装置用于对待测高温轴件喷涂高温漆形成待测高温散斑轴件；照明装置用于对待测高温散斑轴件进行照射；散斑喷漆装置内的高温漆的颜色与照明装置发出的照明光的颜色相同；图像采集系统用于对照射的待测高温散斑轴件进行拍摄得到轴件散斑图像；工控机用于当待测高温轴件到达喷漆区域后，控制散斑喷漆装置、照明装置、图像采集系统工作，并根据轴件散斑图像，基于投影法计算待测高温轴件的径向圆跳动误差。本发明实现了高温轴件径向圆跳动高温状态下的非接触测量。
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公开(公告)号：CN115264079B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202210609886.4
申请日：2022-05-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请公开了一种激振体内置式自破冰电磁阀，涉及电磁阀技术领域。通过套设在中心导柱组件上的激振体产生超声波，实现声能定向传递，在冻结界面产生热量和剪切应力，破冰效率高且能耗低。该电磁阀包括上下连接的电磁吸合部和阀座；阀座内设有阀出流孔和中空阀管，中空阀管内设有阀进流孔；电磁吸合部内设有阀控运动部，阀控运动部包括中心导柱组件；中心导柱组件位于中空阀管的上方；中心导柱组件的上部小端上套设衔铁环，衔铁环与中心导柱组件的下部大端之间设有激振体；激振体能够激励超声波并实现声能定向传递，使超声波传递到所述中心导柱组件的下端面，并产生热量和剪切应力；阀座与中心导柱组件之间设有环形密封垫。
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公开(公告)号：CN109292411B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201811461874.1
申请日：2018-12-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B65G47/248
Abstract: 本发明公开了一种基于轮毂加工设备的翻转机构，包括移动组件、回转组件、顶升组件、翻转组件和夹持组件，移动组件包括电机，所述电机安装在电机架上，电机的输出端连接丝杠，其丝杠滑块与下托盘连接；所述下托盘安装在两个导轨上，两个导轨对称安装在机架两侧，电机驱动丝杠转动，并带动下托盘在导轨上做水平移动；所述回转组件由下托盘通过推力轴承与上托盘进行连接组成；所述顶升组件包括两个顶升液压缸和两个轮毂模具托盘；所述翻转组件包括电机、一级齿轮减速器和翻转器；所述夹持机构包括两个夹持液压缸和卡具；本发明具有结构简单，调节可靠，稳定可靠，便于操作等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113419539B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110796974.5
申请日：2021-07-14
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种具有复杂地形通过性判断的移动机器人路径规划方法，其包括以下步骤：S1、为保证约束条件，定义三个约束参数c1、c2、c3，并得到最终约束参数；S2、对地形可通过性进行评估；S3、基于A*算法，将路径点分为起点、多个中间点和终点，并将评估结果加入至基于A*算法的启发式搜索中。本发明为克服A*算法的路径搜索过于保守的缺点，在搜索过程中加入了基于核密度估计的可通过性评估，该方法很好地解决了复杂地形下无法找到最优路径或者只找到次优路径的问题，有效提高了机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN111301062B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010193917.3
申请日：2020-03-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于负泊松比结构的非充气车轮，包括轮毂、负泊松比支撑体和外胎面。负泊松比支撑体环绕安装在轮毂外侧，外胎面环绕安装在负泊松比支撑体外侧。轮毂采用平底轮辋，轮辐与安装孔与现有的轮毂相同，负泊松比支撑体具有弹性变形能力，外胎面采用低滚阻橡胶，胎面具有增大摩擦力的花纹。本发明的技术方案采用负泊松比支撑体替代充气轮胎部分，既能起到支撑作用，又能够满足减振吸能的要求，而且降低了车轮整体质量，保证了汽车的平顺性，结构简单，便于制造。
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公开(公告)号：CN113467461A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110789984.6
申请日：2021-07-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种移动机器人非结构化环境下的人机协作式路径规划方法，其包括以下步骤：S1、操纵员引导路径规划器；S2、机器人自主路径规划器；S3、对步骤S1得到的操纵员规划的路径以及步骤S2得到的机器人自主规划的路径进行混合滤波，将操纵员修改的路径与机器人自主规划的路径进行合成；S4、触觉反馈：将规划路径与机器人实际行驶的路径位置偏差与速度偏差以力/触觉的形式反馈至操纵员的手柄处。本发明的方法将基于力/触觉的遥操纵技术与自主规划技术结合在一起，既克服了移动机器人无法自主完成野外复杂环境规划的缺点，也减轻了操纵员的操纵负担，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN113419539A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110796974.5
申请日：2021-07-14
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种具有复杂地形通过性判断的移动机器人路径规划方法，其包括以下步骤：S1、为保证约束条件，定义三个约束参数c1、c2、c3，并得到最终约束参数；S2、对地形可通过性进行评估；S3、基于A*算法，将路径点分为起点、多个中间点和终点，并将评估结果加入至基于A*算法的启发式搜索中。本发明为克服A*算法的路径搜索过于保守的缺点，在搜索过程中加入了基于核密度估计的可通过性评估，该方法很好地解决了复杂地形下无法找到最优路径或者只找到次优路径的问题，有效提高了机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN115264079A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210609886.4
申请日：2022-05-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请公开了一种激振体内置式自破冰电磁阀，涉及电磁阀技术领域。通过套设在中心导柱组件上的激振体产生超声波，实现声能定向传递，在冻结界面产生热量和剪切应力，破冰效率高且能耗低。该电磁阀包括上下连接的电磁吸合部和阀座；阀座内设有阀出流孔和中空阀管，中空阀管内设有阀进流孔；电磁吸合部内设有阀控运动部，阀控运动部包括中心导柱组件；中心导柱组件位于中空阀管的上方；中心导柱组件的上部小端上套设衔铁环，衔铁环与中心导柱组件的下部大端之间设有激振体；激振体能够激励超声波并实现声能定向传递，使超声波传递到所述中心导柱组件的下端面，并产生热量和剪切应力；阀座与中心导柱组件之间设有环形密封垫。
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