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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119879918A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411654127.5
申请日：2024-11-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种面向复杂地形改进双向theta*的移动机器人路径规划方法，包括：将从感知系统获得的环境信息建模为针对移动机器人的可通过性栅格地图；当可通过性栅格地图处于静态环境下，通过改进的双向theta*算法进行全局路径规划；当可通过性栅格地图发生变化时，可通过性栅格地图处于动态环境下，通过加入增量式算法判断边缘代价变化，并通过二次规划得到在动态环境下移动机器人的轨迹更新地图。本发明在传统theta*算法上，综合考虑了节点转移代价、地形特征、轨迹平滑度，加入自适应权重参数，有效解决了路径拐角转折大以及存在局部最优的问题，提高了路径规划的鲁棒性和效率，保证了路径的实时有效性和机器人的移动安全。
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公开(公告)号：CN115543010A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211231079.X
申请日：2022-10-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种力反馈手柄及其控制方法，属于触觉、力觉的人机交互技术领域。所述力反馈手柄不仅具有小型化的特点，而且具有转动惯量小，响应好的优点，其可应用于龙门吊操作、极端环境的机器人操纵以及直升机牵引等。本发明的力反馈手柄在两个自由度方向上的运动相互独立，无需解耦。在使用时，通过使操作手柄在两个自由度上的位置与反馈力交互控制，即一个自由度的位置绝对值增大，另一个自由度的阻尼力相应增大，可以防止误触。
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公开(公告)号：CN115123293B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210644885.3
申请日：2022-06-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于势场引导的轨迹规划方法，该方法基于道路信息，在Frenet坐标系下，沿道路参考线设置采样点；基于障碍物势场和道路边界势场，调整采样点的位置和/或数量，并基于采样点设置采样层；连接相邻采样层的采样点，获得随纵向路径变化的横向分段路径，通过将横向分段路径进行拼接，获得N1条与纵向路径相关的横向路径，通过这种方式进行路径规划，可保证规划出平顺安全的高质量的横向路径。再进行速度规划，通过使纵向路径具有N2个不同速度，获得N1×N2条候选轨迹，进而获取最优轨迹，可保证提供具有不同平稳性的轨迹，从而使最优路径满足自动车的轨迹安全性和平稳性要求。
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公开(公告)号：CN115123293A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210644885.3
申请日：2022-06-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于势场引导的轨迹规划方法，该方法基于道路信息，在Frenet坐标系下，沿道路参考线设置采样点；基于障碍物势场和道路边界势场，调整采样点的位置和/或数量，并基于采样点设置采样层；连接相邻采样层的采样点，获得随纵向路径变化的横向分段路径，通过将横向分段路径进行拼接，获得N1条与纵向路径相关的横向路径，通过这种方式进行路径规划，可保证规划出平顺安全的高质量的横向路径。再进行速度规划，通过使纵向路径具有N2个不同速度，获得N1×N2条候选轨迹，进而获取最优轨迹，可保证提供具有不同平稳性的轨迹，从而使最优路径满足自动车的轨迹安全性和平稳性要求。
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公开(公告)号：CN113959445A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111219567.4
申请日：2021-10-20
Applicant: 燕山大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种狭窄空间内的轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取环境中的障碍物信息，并获取规划任务的目标起点和目标终点；基于启发式A‑star算法，根据障碍物信息、目标起点和目标终点，生成初始轨迹；识别初始轨迹的狭窄区域段和非狭窄区域段；基于混合A‑star算法，分别确定狭窄区域段的第一子路径和非狭窄区域段的第二子路径；根据第一子路径和第二子路径，生成目标轨迹。该方案为基于优化的全局轨迹规划提供了精确又快的初始解。
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