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公开(公告)号：CN115123293B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210644885.3
申请日：2022-06-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于势场引导的轨迹规划方法，该方法基于道路信息，在Frenet坐标系下，沿道路参考线设置采样点；基于障碍物势场和道路边界势场，调整采样点的位置和/或数量，并基于采样点设置采样层；连接相邻采样层的采样点，获得随纵向路径变化的横向分段路径，通过将横向分段路径进行拼接，获得N1条与纵向路径相关的横向路径，通过这种方式进行路径规划，可保证规划出平顺安全的高质量的横向路径。再进行速度规划，通过使纵向路径具有N2个不同速度，获得N1×N2条候选轨迹，进而获取最优轨迹，可保证提供具有不同平稳性的轨迹，从而使最优路径满足自动车的轨迹安全性和平稳性要求。
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公开(公告)号：CN113467461B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110789984.6
申请日：2021-07-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种移动机器人非结构化环境下的人机协作式路径规划方法，其包括以下步骤：S1、操纵员引导路径规划器；S2、机器人自主路径规划器；S3、对步骤S1得到的操纵员规划的路径以及步骤S2得到的机器人自主规划的路径进行混合滤波，将操纵员修改的路径与机器人自主规划的路径进行合成；S4、触觉反馈：将规划路径与机器人实际行驶的路径位置偏差与速度偏差以力/触觉的形式反馈至操纵员的手柄处。本发明的方法将基于力/触觉的遥操纵技术与自主规划技术结合在一起，既克服了移动机器人无法自主完成野外复杂环境规划的缺点，也减轻了操纵员的操纵负担，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN110346152A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910527807.3
申请日：2019-06-18
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M17/02
Abstract: 本发明公开一种汽车轮胎爆胎试验装置，该装置包括参数检测传感器、导线、弧形集成转换接头、两端带快速接头的进气管、集气腔、滑环、滑环支架、滑环定子、旋转接头、带快速接头气管以及放气阀。该装置由驾驶员直接操作控制阀门开闭，在气压差作用下胎内气体迅速释放，从而模拟汽车轮胎爆胎现象，并通过参数检测传感器获取所需参数。本发明适合不同车型在不同速度及路况条件下的爆胎试验，实车动态试验时可通过此试验装置在汽车行驶过程中模拟不同泄气时间的爆胎工况，利用传感器获得爆胎时车辆侧向加速度、横摆角速度、车身侧倾角等数据，便于分析爆胎时车辆偏航或失稳的原因，有助于提高车辆的主动安全性控制。
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公开(公告)号：CN113419539B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110796974.5
申请日：2021-07-14
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种具有复杂地形通过性判断的移动机器人路径规划方法，其包括以下步骤：S1、为保证约束条件，定义三个约束参数c1、c2、c3，并得到最终约束参数；S2、对地形可通过性进行评估；S3、基于A*算法，将路径点分为起点、多个中间点和终点，并将评估结果加入至基于A*算法的启发式搜索中。本发明为克服A*算法的路径搜索过于保守的缺点，在搜索过程中加入了基于核密度估计的可通过性评估，该方法很好地解决了复杂地形下无法找到最优路径或者只找到次优路径的问题，有效提高了机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN113467461A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110789984.6
申请日：2021-07-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种移动机器人非结构化环境下的人机协作式路径规划方法，其包括以下步骤：S1、操纵员引导路径规划器；S2、机器人自主路径规划器；S3、对步骤S1得到的操纵员规划的路径以及步骤S2得到的机器人自主规划的路径进行混合滤波，将操纵员修改的路径与机器人自主规划的路径进行合成；S4、触觉反馈：将规划路径与机器人实际行驶的路径位置偏差与速度偏差以力/触觉的形式反馈至操纵员的手柄处。本发明的方法将基于力/触觉的遥操纵技术与自主规划技术结合在一起，既克服了移动机器人无法自主完成野外复杂环境规划的缺点，也减轻了操纵员的操纵负担，提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113419539A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110796974.5
申请日：2021-07-14
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种具有复杂地形通过性判断的移动机器人路径规划方法，其包括以下步骤：S1、为保证约束条件，定义三个约束参数c1、c2、c3，并得到最终约束参数；S2、对地形可通过性进行评估；S3、基于A*算法，将路径点分为起点、多个中间点和终点，并将评估结果加入至基于A*算法的启发式搜索中。本发明为克服A*算法的路径搜索过于保守的缺点，在搜索过程中加入了基于核密度估计的可通过性评估，该方法很好地解决了复杂地形下无法找到最优路径或者只找到次优路径的问题，有效提高了机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN115123293A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210644885.3
申请日：2022-06-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于势场引导的轨迹规划方法，该方法基于道路信息，在Frenet坐标系下，沿道路参考线设置采样点；基于障碍物势场和道路边界势场，调整采样点的位置和/或数量，并基于采样点设置采样层；连接相邻采样层的采样点，获得随纵向路径变化的横向分段路径，通过将横向分段路径进行拼接，获得N1条与纵向路径相关的横向路径，通过这种方式进行路径规划，可保证规划出平顺安全的高质量的横向路径。再进行速度规划，通过使纵向路径具有N2个不同速度，获得N1×N2条候选轨迹，进而获取最优轨迹，可保证提供具有不同平稳性的轨迹，从而使最优路径满足自动车的轨迹安全性和平稳性要求。
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公开(公告)号：CN113959445A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111219567.4
申请日：2021-10-20
Applicant: 燕山大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种狭窄空间内的轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取环境中的障碍物信息，并获取规划任务的目标起点和目标终点；基于启发式A‑star算法，根据障碍物信息、目标起点和目标终点，生成初始轨迹；识别初始轨迹的狭窄区域段和非狭窄区域段；基于混合A‑star算法，分别确定狭窄区域段的第一子路径和非狭窄区域段的第二子路径；根据第一子路径和第二子路径，生成目标轨迹。该方案为基于优化的全局轨迹规划提供了精确又快的初始解。
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公开(公告)号：CN115543010A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211231079.X
申请日：2022-10-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种力反馈手柄及其控制方法，属于触觉、力觉的人机交互技术领域。所述力反馈手柄不仅具有小型化的特点，而且具有转动惯量小，响应好的优点，其可应用于龙门吊操作、极端环境的机器人操纵以及直升机牵引等。本发明的力反馈手柄在两个自由度方向上的运动相互独立，无需解耦。在使用时，通过使操作手柄在两个自由度上的位置与反馈力交互控制，即一个自由度的位置绝对值增大，另一个自由度的阻尼力相应增大，可以防止误触。
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公开(公告)号：CN110346152B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201910527807.3
申请日：2019-06-18
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M17/02
Abstract: 本发明公开一种汽车轮胎爆胎试验装置，该装置包括参数检测传感器、导线、弧形集成转换接头、两端带快速接头的进气管、集气腔、滑环、滑环支架、滑环定子、旋转接头、带快速接头气管以及放气阀。该装置由驾驶员直接操作控制阀门开闭，在气压差作用下胎内气体迅速释放，从而模拟汽车轮胎爆胎现象，并通过参数检测传感器获取所需参数。本发明适合不同车型在不同速度及路况条件下的爆胎试验，实车动态试验时可通过此试验装置在汽车行驶过程中模拟不同泄气时间的爆胎工况，利用传感器获得爆胎时车辆侧向加速度、横摆角速度、车身侧倾角等数据，便于分析爆胎时车辆偏航或失稳的原因，有助于提高车辆的主动安全性控制。
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