公开(公告)号：CN118915755A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411017625.9

申请日：2024-07-29

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  马俊杰 ,  仓乃梦 ,  尤长智 ,  魏建仓 ,  王一博 ,  纪欣 ,  董帅 ,  刘卫朋 ,  张德权 ,  刘安安 ,  齐俊桐 ,  谢涛 ,  孙志坚 ,  胡智焕

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种基于改进天牛须搜索算法的无人水面艇路径规划方法，包括如下步骤：读取地图信息，障碍物膨化处理；以当前位置指向终点位置的方向向量为参考，约束天牛随机搜索方向；根据天牛位置更迭进行寻路，排除搜索到的路径点为障碍物或两路径点跨越障碍物的情况；在循环迭代过程中，动态更新天牛步长，更新路径；引入路径优化策略，移除冗余节点；输出优化后的最终路径，绘制路径曲线。本发明通过膨化障碍物、优化搜索方向和步长选择机制，以及路径节点的优化处理，提高了路径质量和规划效率。

公开(公告)号：CN118761316A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410859483.4

申请日：2024-06-28

Applicant: 海南大学

Inventor： 薛珊 ,  赵宁 ,  张卫东 ,  刘若楠 ,  郭东生 ,  贾泽华 ,  谢威 ,  耿雄飞 ,  张义博 ,  焦杰然 ,  张宸铭 ,  马习文 ,  林斌 ,  齐俊桐 ,  董帅

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/045 ,  G06N3/092 ,  G06N5/04 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明涉及一种基于注意力机制的近端策略多无人艇围捕优化方法，包括以下步骤：实时获取多无人艇围捕海上逃逸目标的相关参数，建立无人艇的运动学模型和动力学模型，并确定围捕成功的判定条件和约束条件；将所述无人艇的运动学模型、动力学模型以及围捕成功的判定条件和约束条件进行建模并确定马尔可夫决策过程的五元组(S,A,R,P,γ)；建立基于注意力机制的近端策略优化算法框架，输出每个无人艇的围捕动作，完成多无人艇围捕过程，其中所述基于注意力机制的近端策略优化算法框架包括注意力评价网络和策略网络，采用集中式训练、分布式执行方法对注意力评价网络和策略网络的参数进行更新。与现有技术相比，本发明具有提高无人艇的协作围捕能力等优点。