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公开(公告)号：CN119335850A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411234302.5
申请日：2024-09-04
Applicant: 海南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于自动化控制技术领域，公开了一种浅滩机器人间歇性网络通信同步控制方法，首先，通过正复杂网络把浅滩机器人系统中的每个机器人视为网络中的节点进行精确的建模。其次，设计状态观测器和基于观测的间歇性控制协议，使得系统能够在需要时得到控制，而在不需要时则保持自然状态，并且实时监测浅滩机器人的运行状态，从而提高了控制效率，降低了控制成本。最后，利用矩阵分解技术、线性规划以及李雅普诺夫函数理论来证明系统的正性和稳定性，使得浅滩机器人之间达成同步。本发明为浅滩机器人提供了一种稳定、高效且节约资源的间歇性网络通信同步控制技术。
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公开(公告)号：CN118605133A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410802198.9
申请日：2024-06-20
Applicant: 海南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于PID控制器的多平衡点航空发动机控制方法，属于自动控制领域，包括以下步骤：步骤1、建立航空发动机系统的状态空间模型；步骤2、建立航空发动机的状态观测器模型；步骤3、构造误差观测系统；步骤4、根据步骤2中的状态观测器，建立基于PID的控制协议；步骤5、构造航空发动机的闭环系统；步骤6、验证航空发动机闭环系统区域的稳定性。本发明提供的一种基于PID控制器的多平衡点航空发动机控制方法，利用多平衡点正切换系统对航空发动机控制系统进行建模，通过设计状态观测器和PID控制器来实现对航空发动机控制系统的控制，使得航空发动机控制系统的多个状态最终趋于区域稳定。
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公开(公告)号：CN118392174A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410354716.5
申请日：2024-03-27
Applicant: 海南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于仿生机器鱼定位技术领域，公开了一种基于目标检测与局域网通信的仿生机器鱼室内辅助定位方法，包括以改进后的YOLOv8n目标检测算法为基础，实现仿生机器鱼与其他水下物体的快速检测与跟踪，通过TCP‑IP协议与STM32通信，通过STM32控制机器鱼的运动。本发明利用改进后的YOLOv8n目标检测算法辅助仿生机器鱼定位与追踪，在原有算法的基础上进行改进，减少了检测过程的计算量的同时提高了检测精度，再通过TCP‑IP协议与仿生机器鱼协作，实现了机器人的高精度和快速的辅助定位与追踪功能。
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公开(公告)号：CN115343944B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211154332.6
申请日：2022-09-22
Applicant: 海南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于自动化和现代控制工程及应用领域，公开了一种具有输入饱和的污水处理系统的可靠PI控制方法，包括步骤1、结合污水处理系统，建立具有输入饱和的污水处理系统的状态空间模型；步骤2、构建具有输入饱和的污水处理控制系统的控制律；步骤3、设计PI控制器的积分部分；步骤4、构造基于PI控制律的闭环控制系统；步骤5、构造具有输入饱和的污水处理控制系统平稳运行的约束条件；步骤6、验证所构造的污水处理闭环控制系统的正性和随机稳定性。本发明可以有效控制污水量大小，避免污水排放量过大以及输入饱和发生时所造成的水质下降以及污水处理系统瘫痪，使污水处理系统可以安全、平稳运行。
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公开(公告)号：CN114995151B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210684706.9
申请日：2022-06-17
Applicant: 海南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于自动化技术与现代控制领域，公开了一种基于混杂切换正系统建模的混杂水务系统控制方法，包含如下步骤：步骤1、建立混杂水务系统的混杂切换正系统状态空间模型；步骤2、构建混杂水务系统的混杂控制器；步骤3、设计混杂水务控制系统平稳运行的条件；步骤4、验证混杂水务系统的正性；步骤5、验证混杂水务控制系统的稳定性。利用混杂切换正系统建立混杂水务控制系统的状态空间模型。本发明分别设计了连续时间和离散时间下的状态反馈控制器，保证在子系统连续时间和离散时间之间的切换下，系统仍能平稳地运行。混杂控制方法能提高水务系统资源利用率，优化了系统性能。保证了水务系统的控制效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115327899B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210930039.8
申请日：2022-08-03
Applicant: 海南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种切换信号故障下的污水处理系统的滤波估计方法，利用正切换系统建模污水处理系统的污水处理过程，设计了污水处理系统的事件触发滤波器，估计了污水处理系统的执行模和运行状态。首先，通过对污水处理系统进行数据采集，建立污水处理的正切换系统模型。其次，设计污水处理系统的事件触发滤波器。然后，构造执行模误差评估函数，估计切换信号故障下的事件触发滤波器的执行模。与现有污水处理系统的滤波估计技术相比，本发明方法可有效的解决污水处理系统的切换信号故障时的系统运行状态和执行模的估计问题，避免污水处理过程中切换信号故障时的系统不稳定运行和高能耗现象，使污水处理系统安全平稳运行。
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公开(公告)号：CN118270202A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410133559.5
申请日：2024-01-31
Applicant: 海南大学
IPC: B63C11/52 , B63G8/16 , B63G8/18 , B63G8/08 , B63H1/36 , B63H11/04 , B63H25/26 , B63H23/02 , B63H21/21 , B63B1/32
Abstract: 本发明公开一种使用仿生鳍及泵喷混合推进的水下机器人及控制方法，机器人结构包括外壳、内壳、水平舵模块、仿生尾鳍转向模块、喷泵推进模块和控制模块；所述内壳密封设置在外壳内；所述水平舵模块包括左水平舵与右水平舵，所述左水平舵与右水平舵对称分布在外壳左右两侧；所述仿生尾鳍转向模块包括上尾鳍与下尾鳍，所述上尾鳍与下尾鳍对称分布在外壳上下两侧；所述喷泵推进模块配置安装在所述外壳尾部；所述控制模块安装在内壳中，并与仿生尾鳍转向模块、水平舵模块和喷泵推进模块电连接以进行对应控制。本发明水下机器人多自由度运动所需的驱动方式由单一机构的变形实现，实现了机器人结构的轻量化和小型化以及降低了水下机器人的制造成本。
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公开(公告)号：CN117170239A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311240076.7
申请日：2023-09-25
Applicant: 海南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多节点模糊通信网络的补偿控制协议设计方法，属于自动化技术与现代控制领域，利用模糊正多智能体系统建立通信网络系统的状态空间模型，借助模糊规则把非线性系统近似为线性系统，利用矩阵分解技术，线性规划和李雅普诺夫函数设计了一种基于补偿控制器的一致性控制方法，使得通信网络系统无论是否受到外界扰动的情况下都可以正常运行。本发明提供的一种多节点模糊通信网络的补偿控制协议设计方法，在建模时充分考虑了实际通信网络系统中正性和非线性的问题，实现了通信网络系统中每个子网传输的数据包之间保持相对稳定运动状态。
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公开(公告)号：CN116880154A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310623054.2
申请日：2023-05-30
Applicant: 海南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开基于非负观测器的城市水务排水系统的PID控制方法，包括如下步骤：采集城市水务排水系统的输入输出数据，建立城市水务排水系统的状态空间模型；建立可估计城市水务排水系统状态空间模型的系统状态的状态非负观测器模型；基于所建立的状态非负观测器模型建立PID控制器；设计城市水务排水系统平稳运行的条件、非负观测器增益矩阵和PID控制器增益矩阵；城市水务排水系统的正性及稳定性验证过程。本发明使得城市排水问题得到合理的处理；且考虑系统在运行过程中系统状态不便测量的问题，设计状态非负观测器估计系统状态，进而对其进行控制，保证了生产效益。
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公开(公告)号：CN116300912A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310198097.0
申请日：2023-03-03
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人驾驶技术领域，涉及一种无人驾驶车辆编队的双触发协议控制方法，包括：步骤一，基于正多智能体系统，采集编队行驶的无人驾驶车辆的行驶状态信息，建立无人驾驶车辆编队系统的状态空间模型；步骤二，预设并基于事件触发机制，通过线性规划结合Lyapunov函数方法，构建编队系统中的无人驾驶车辆的观测器和控制器的双触发协议模型，最后建立完成无人驾驶车辆编队行驶的闭环增广系统。本发明利用正多智能体系统对无人驾驶车辆编队系统建模，通过线性规划结合Lyapunov函数方法设计双触发观测协议，提高了系统计算效率，并能够及时地观测出无人驾驶车辆的状态，并进行有效的控制，以避免无人驾驶车辆编队行驶异常。
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