公开(公告)号：CN117561955A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311871618.0

申请日：2023-12-29

Applicant: 海南大学 ,  海南大学三亚研究院

Inventor： 张喜瑞 ,  陈璿立 ,  刘俊孝 ,  张志富 ,  马伟强 ,  刘永琪 ,  许瑞武 ,  孙瑶瑶 ,  赵浩然

IPC: A01G23/10 ,  B08B1/12 ,  B08B3/02 ,  A61L2/18 ,  A61L2/26

Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种可清洁割胶刀头的天然橡胶自动割胶机，其中的割胶总成包括轮轴固定机构、齿轮传动机构、限深机构、割胶机构和刀片清洗机构；割胶机构安装在限深机构上调节切割深度，齿轮传动机构带动限深机构和割胶机构沿待割橡胶树的周向进行运动并完成割胶操作；刀片清洗机构安装在固定架上，且齿轮传动机构将轮轴固定机构、限深机构和割胶机构置于刀片清洗机构的内部，使齿轮传动机构带动限深机构和割胶机构转向刀片清洗机构的内部，刀片清洗机构在割胶机构完成在单次割胶后快速消毒清洗割胶刀片，避免橡胶树病菌交叉感染，提高橡胶树的橡胶产量。

公开(公告)号：CN117908552A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410084877.7

申请日：2024-01-19

Applicant: 海南大学 ,  海南大学三亚研究院

Inventor： 张喜瑞 ,  刘永琪 ,  张志富 ,  刘俊孝 ,  马伟强 ,  陈璿立

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/248 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种自走式割胶机器人导航系统及控制方法，其中，导航系统搭建在割胶机器人的内部，包括核心控制模块、底层动力模块和环境感知模块，环境感知模块感知割胶机器人所在的目标橡胶林区的环境信息，并反馈到核心控制模块中构建相应的地图，以及确定割胶机器人在目标橡胶林区中的位置信息；核心控制模块根据所构建地图和位置信息生成控制信息，并将控制信息传输到底层动力模块中；底层动力模块根据控制信息驱动割胶机器人行进和实时避障；针对提供的导航系统提出的控制方法中，采用多传感器融合定位，获取目标点坐标进行自主导航作业，定位精准、导航稳定性高，能广泛应用于天然橡胶林区进行自主行走割胶作业。

公开(公告)号：CN117898189A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410084860.1

申请日：2024-01-19

Applicant: 海南大学 ,  海南大学三亚研究院

Inventor： 张喜瑞 ,  马伟强 ,  刘俊孝 ,  张志富 ,  陈璿立 ,  刘永琪

IPC: A01G23/12 ,  G05B19/19 ,  A01G23/10

Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的多割线割胶平台控制系统及其方法，系统包括系统支撑架、视觉采集模块、中央处理器、三维滑轨平台和割胶机构；其中割胶机构完成对橡胶树的割胶运动，三维滑轨平台控制视觉采集模块采集待割橡胶树的彩色图像和深度图像；中央处理器对彩色图像和深度图像进行图像处理，获取割胶位置坐标；以及根据三维滑轨平台和割胶机构反馈的信息驱动三维滑轨平台，使割胶机构根据割胶位置坐标确定割胶路径；割胶机构中采用的是多割胶刀执行模块，实现了同时进行多割线割胶，大大提升割胶产量，且割胶机构可以实时调节割胶执行模块的角度，保证了割胶的质量。

公开(公告)号：CN119418260A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411366754.9

申请日：2024-09-29

Applicant: 海南大学

Inventor： 张志富 ,  魏晨辉 ,  张喜瑞 ,  刘俊孝

IPC: G06V20/52 ,  G06V40/10 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06V10/94 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0495 ,  G06N3/0985

Abstract: 本发明公开了一种基于双模型架构的嵌入式人数统计方法及系统，其中一种基于双模型架构的嵌入式人数统计方法，包括以下步骤：S1、第一模型与第二模型的构建，S2、第一模型的人物检测，S3、第二模型的人数统计；本发明通过设计轻量化模型并部署于ARM架构MCU中，实现了低功耗、低成本的嵌入式系统边缘计算，系统在本地完成数据处理与计算，避免了数据上传至云端服务器，从而有效提升了数据安全性；此外，本发明采用双模型构建使得系统在无人状态下利用第一模型进行人物检测，实现快速推理，显著减少了计算资源的无效消耗，进一步降低了整体功耗。

公开(公告)号：CN118489522A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410734348.7

申请日：2024-06-07

Applicant: 海南大学

Inventor： 刘俊孝 ,  孙瑶瑶 ,  张喜瑞 ,  张志富 ,  赵浩然 ,  孙鹤鸣 ,  周洁 ,  董学虎

IPC: A01G23/12 ,  A01G23/10

Abstract: 本发明公开了一种可调节铲切式割胶机及割胶方法，其中一种可调节铲切式割胶机包括割刀立架、立架固定装置、升降调节装置、横向调节装置以及铲切割刀装置；立架固定装置用于将本机构固定在天然橡胶树上，升降调节装置用于带动横向调节装置、铲切割刀装置往复升降，使得铲切割刀装置对准或避让切割位置，横向调节装置用于带动铲切割刀装置在切割位置处水平靠近天然橡胶树表面，对树皮进行整切，并结合升降调节装置将整切的树皮铲掉，铲切割刀装置包括割刀安装支架，割刀安装支架上安装有弧形轨迹割刀。本发明提供一种新型切割方式，采用整切方式进行割胶，具有结构简单、动力简化、操作流程简单等优点。

公开(公告)号：CN118370173A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410546163.3

申请日：2024-05-06

Applicant: 海南大学

Inventor： 张喜瑞 ,  赵浩然 ,  刘俊孝 ,  张志富 ,  陈亚娅 ,  张恒 ,  许瑞武

IPC: A01G23/12

Abstract: 本发明公开了一种胶园用全自动化轨道式橡胶夹持割胶设备，包括割胶轨道机构、轨道移动机构、位姿调整机构、夹持割胶机构以及控制系统；割胶轨道机构布置安装在胶园内部用于提供轨迹路线；轨道移动机构滑动安装于割胶轨道机构上，用于驱动各机构移动；位姿调整机构用于调整夹持割胶机构的割胶姿态；夹持割胶机构包括开合夹持装置和柔性割胶装置，开合夹持装置靠近对应天然橡胶树一侧为可张开、闭合的半封闭式结构，柔性割胶装置安装于开合夹持装置的半封闭式结构的内部，可随着开合夹持装置张开、闭合；本发明通过各机构配合使用，使得割胶设备在胶园内实现自动移动、位姿调整、夹紧固定、自动割胶都全自动化作业，可大大降低对技术胶工的依赖。

公开(公告)号：CN116076325A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310240313.3

申请日：2023-03-14

Applicant: 海南大学

Inventor： 张喜瑞 ,  刘俊孝 ,  张志富 ,  董学虎 ,  汝绍锋 ,  张燕

IPC: A01G23/10 ,  A01G23/12

Abstract: 本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种复合运动式天然橡胶自动割胶机。加紧定心装置、径向运动装置、周向运动装置按照从上到下的顺序依次置于框架内部，末端处理器安装在径向运动装置上。在电机的驱动和齿轮传动作用下，末端处理器上的椭圆槽割胶刀分别在径向方向和周向方向上进行运动，完成在橡胶树表面进行割胶作业。本发明采用齿轮齿条啮合的方式进行传动，通过旋转式割胶刀在橡胶树表面做割胶工作，同时在齿条和齿轮以及传感器的作用下，调节割胶深度以及耗皮量，实现天然橡胶乳胶的高效提取利用。本发明机械效率高，且割胶刀在橡胶树的表面产生凹槽，避免了因天然乳胶外流而产生的浪费，适用于天然橡胶生长区的天然乳胶的提取利用。

公开(公告)号：CN119999436A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510406651.9

申请日：2025-04-02

Applicant: 海南大学

Inventor： 刘俊孝 ,  邱建高 ,  张喜瑞 ,  张丽娜 ,  吴宪 ,  曹超 ,  于东洋 ,  张志富 ,  郭杰

IPC: A01D45/00

Abstract: 本发明公开了一种农业树木智能剥皮采收设备，包括行走小车、机械臂、环夹固定部件、环纵切割部件、环形剥皮部件；环纵切割部件是用于实现环切与纵切的关键部件，首先通过环切方式在树皮表面切割出环形刀槽，环切结束后，再采用纵切方式沿着树皮表面切割出多个竖向刀槽，用于将树皮进行分条，最后利用环形剥皮部件进行剥皮，使得树皮直接以条段式脱落。本发明解决了皮类采收困难的难题，提出了一种基于嵌入式刀片剥皮的方法，通过机械臂搭载环夹固定部件、环纵切割部件、环形剥皮部件，利用环切和竖切协助剥皮刀片有效嵌入树皮，沿着环切和竖切轨迹进行剥皮，采收效率和质量均得到较大提高。

公开(公告)号：CN119969116A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510406650.4

申请日：2025-04-02

Applicant: 海南大学

Inventor： 刘俊孝 ,  夏磊 ,  张喜瑞 ,  邱建高 ,  李宪章 ,  何涛 ,  张志富 ,  张丽娜 ,  郭杰

IPC: A01G2/35

Abstract: 本发明公开了一种橡胶育苗芽接分段旋转式切芽机及切芽控制方法，其中分段旋转式切芽机包括操作平台、树茎夹持旋转装置、分段弦切旋转装置、育苗芽收集装置以及控制操作系统；本发明中树茎夹持旋转装置用于夹持、固定树茎，并且带动树茎以90°为增量间歇式轴向旋转，用于满足树茎的360°全周切割需求；分段弦切旋转装置用于配合对树茎表面进行弦切、径切，一次入刀、出刀切割下多个小分段育苗芽树段；通过树茎夹持旋转装置与分段弦切旋转装置集成设计，实现了对橡胶育苗树茎的自动化精准切芽，有效解决了传统手工切芽效率低、劳动强度大及切割不均的问题，大幅提升了整体作业效率。

公开(公告)号：CN118452025A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410672813.9

申请日：2024-05-28

Applicant: 海南大学

Inventor： 刘俊孝 ,  孙鹤鸣 ,  张喜瑞 ,  张志富 ,  赵浩然 ,  许瑞武

IPC: A01G23/10

Abstract: 本发明公开了一种可精准定位式割胶设备及割胶方法，割胶设备包括履带自走机器人和伸缩旋转机构，伸缩旋转机构的自由端安装有齿轨架，齿轨架的顶端与底端分别安装有弧形齿轨，弧形齿轨的弧形外表面安装有割胶装置，割胶装置包括与弧形齿轨啮合的割胶运动模组，割胶运动模组上安装有割胶升降模组，割胶升降模组上安装有割刀模组；弧形齿轨的弧形内表面中部固定安装有轨架定位装置，轨架定位装置上对应可拆卸插接安装有环树定位装置；本发明融合了“一机一树”固定式割胶机的稳定性、精确割胶模式以及全自走式割胶机器人的自主性和灵活性，实现了真正的自动化割胶，不仅能自主导航至目标橡胶树，而且能快速、精确地与树体固定。