公开(公告)号：CN116690597A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310547663.4

申请日：2023-05-16

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 杨慧远 ,  杨雯皓 ,  刘定铭 ,  潘振轩 ,  张光华

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/12 ,  B25J9/16

Abstract: 一种纯磁矩差速驱动球形胶囊机器人。通过控制外部旋转磁场的轴线方位，可实现胶囊定点观察时的云台相机的姿态稳定，以及改变观察位置时胶囊的滚动行走，且自动离合结构能够可靠的保证胶囊两种工作模式的稳定运行与相互转换。胶囊定点观察时，自动离合机构的可靠分离能够使胶囊的差速陀螺系统绕其中心轴线单独旋转，差速陀螺系统旋转产生的陀螺效应，能保证胶囊云台相机拍摄画面的稳定。胶囊滚动行走时，其内部自动离合结构的可靠锁止，能够保证胶囊壳体随其内部差速陀螺系统一起转动，从而实现胶囊的滚动行走。本发明的球形胶囊具有结构紧凑、可靠性高，稳定性好，胶囊姿态控制灵活，并能实现胶囊姿态调整与滚动行走两种工作模式分离等优点。

公开(公告)号：CN118319211A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410522059.0

申请日：2024-04-28

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 杨慧远 ,  刘佳欣 ,  刘定铭 ,  潘振轩 ,  赵建华 ,  李京航 ,  李娟

IPC: A61B1/00 ,  A61B1/04

Abstract: 本发明涉及一种磁悬浮球形胶囊机器人的磁控系统，包括磁悬浮主系统、悬浮方向控制系统、悬浮位置控制系统和球形胶囊机器人，通过磁悬浮主系统、悬浮方向控制系统和悬浮位置控制系统共同对球形胶囊机器人进行多自由度运动控制。本发明能实现胶囊机器人在患者胃肠道内悬浮，借助胶囊悬浮姿态以及悬浮位置的控制，可实现对肠胃内壁的遍历检查。该磁控系统可以避免胶囊与胃肠道的直接接触，具有漏检率低，安全性高，检测全面，以及控制精准的优点，能够解决现有磁控胶囊机器人漏检率高、控制方式复杂，以及位姿控制困难的问题，对现有技术来说，具有很好的市场前景和发展空间。

公开(公告)号：CN221698861U

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202420408530.9

申请日：2024-03-04

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 郭佳 ,  牛科翔 ,  李京航 ,  王可 ,  符师 ,  高一璞 ,  侯旭浩 ,  潘振轩 ,  王一鸣 ,  刘明华 ,  曹诺 ,  陈浩然 ,  孙亚军 ,  孔德洋

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种全方位行走智能球形机器人，包括球轮机构、支撑骨架机构、动力传动机构、平衡机构、转向机构、刹车机构和视觉机构。球轮机构安装在支撑骨架机构上，二者通过支撑轴承和动力传动机构连接；支撑骨架机构中间和下部设有支撑板；动力传动机构设置在下部支撑板上，利用电动机带动球轮机构转动，使整个机构行走；平衡系统固定在中间支撑板上；转向机构依靠差速原理进行实现，分别控制两个球轮的转速从而使机构进行全方位行走；刹车机构由两个相对于密封圈对称的电动推杆组成；视觉机构安装在球体的两侧，固定在平台上。本实用新型解决了现有球型机器人结构复杂、稳定性差、信息采集能力差、不能实现高速灵活等方面的不足，因此适应实际使用需求。