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公开(公告)号：CN118319211A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410522059.0
申请日：2024-04-28
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种磁悬浮球形胶囊机器人的磁控系统，包括磁悬浮主系统、悬浮方向控制系统、悬浮位置控制系统和球形胶囊机器人，通过磁悬浮主系统、悬浮方向控制系统和悬浮位置控制系统共同对球形胶囊机器人进行多自由度运动控制。本发明能实现胶囊机器人在患者胃肠道内悬浮，借助胶囊悬浮姿态以及悬浮位置的控制，可实现对肠胃内壁的遍历检查。该磁控系统可以避免胶囊与胃肠道的直接接触，具有漏检率低，安全性高，检测全面，以及控制精准的优点，能够解决现有磁控胶囊机器人漏检率高、控制方式复杂，以及位姿控制困难的问题，对现有技术来说，具有很好的市场前景和发展空间。
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公开(公告)号：CN118238799A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410415337.2
申请日：2024-04-08
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种提高车辆弯道制动稳定性的控制方法，通过运用卡尔曼滤波算法与ADRC自抗扰控制器以及滑模控制器融合，具有更好的整合效果，能够合理观测外界各种扰动不确定参数并进行补偿。通过将不同控制器的输出结合起来，有效提升了感知系统的可靠性和鲁棒性，从而实现了更加准确和可靠的监测和预测，并且基于制动踏板特性来识别驾驶员意图来得出总制动力，同时将整车纵向制动力利用率为目标函数，通过非线性二次最优控制来优化约束条件范围内各车轮所需的制动力，通过对车轮制动力的重新分配，提高车辆的制动稳定性，增强主动安全性。
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公开(公告)号：CN117922686A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410083344.7
申请日：2024-01-19
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立线控转向车辆的稳定转向控制方法，包括以下步骤：步骤一、建立非线性单轨车辆动力学模型作，前轮转角由驾驶员输入的转向指令确定。步骤二、基于阿克曼转向原理，建立四轮独立线控转向车辆动力学模型，车辆速度瞬心由四轮各自转角共同确定，结合非线性单轨车辆动力学模型及驾驶员输入的前轮转向角，确定车辆四个车轮各自的转角。步骤三、由于汽车在高速转弯时，轮胎存在侧向变形，引入SMC控制器，对步骤二中得出的符合阿克曼转向原理的四个车轮各自的转角进行修正，获得四个车轮各自的最终转角。使用本发明能够提高四轮独立转向车辆高速转弯时的横向稳定性控制的精度、稳定性、实时性，最终提高车辆的操纵稳定性。
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