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公开(公告)号：CN113050074A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110280532.5
申请日：2021-03-16
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及标定方法，基于一种定制标定板的传感器系统，分别对相机和激光雷达所采集的数据进行处理，得到两传感器各自坐标下标定板上镂空圆圆心的三维坐标，再基于改进的ICP(迭代最近点)算法对两组点集进行配准，解算相机与激光雷达之间的相对位姿关系，得到标定结果。本发明提供一种无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及算法，其通过改进的算法使得软件系统或者算法具有较强的鲁棒性，提升了标定精度，为相机与激光雷达数据融合做准备。
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公开(公告)号：CN113375664B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202110643205.1
申请日：2021-06-09
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云地图动态加载的自主移动装置定位方法，包括：步骤一，标定，通过构建惯性传感器IMU的误差模型，将IMU与激光雷达Lidar进行在线标定与对准；步骤二，构建地图，设置点云加载规则，移动平台搭载标定后的激光雷达与IMU录制bag包，对bag包基于降采样的loam算法进行地图构建；步骤三，对构建后的地图进行模块化分区处理，以得到多个可供机器人加载的区块地图，且相邻的区块地图之间预留加载区；步骤四，地图映射。本发明提供一种基于点云地图动态加载的自主移动装置定位方法，消除载体在移动匹配时因人为误差导致的定位偏差，极大提高了初始加载速度，保证巡检机器人在移动过程中的移动速度与匹配速度保持稳定，实现全时定位的可靠性。
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公开(公告)号：CN114047722A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111394417.7
申请日：2021-11-23
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于MPC的自适应位姿修正的路径跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤一，在路径跟踪控制过程中，通过监督控制器来判断当前定位状态是否发生漂移，则使用预测状态值替换当前漂移的位置状态值传入MPC控制器，否则，直接将当前位置状态值传入MPC控制器；步骤二，MPC控制器基于监督控制器输出的结果以确定当前定位位姿状态，并得到预测时域方程；步骤三，通过对预测时域方程优化，得到MPC问题并求解，实现对无人驾驶车辆的路径跟踪。本发明提出了一种基于MPC的自适应位姿修正的路径跟踪控制方法，极大地提高了算法的鲁棒性，使得无人车辆在路径跟踪过程中具有更高的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN113608551A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110918766.8
申请日：2021-08-11
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人农机群协同系统及其应用方法，包括：对农作物生长数据进行实时获取的采集单元；与采集系统通信连接的中央群控单元；与中央群控单元通信连接的执行单元；所述采集单元被配置为包括：预埋在作物园区的多个探针；巡检机器人；对土壤颜色进行实时获取的无人机；对作物生长情况进行定期巡查的预测模块；所述执行单元被配置为包括：与中央群控单元相配合以对作物进行管理的喷药模块、采摘模块、除草模块。本发明提供一种无人农机群协同系统及其应用方法，提供与多种作业模块配合的巡检机器人，由核心的中央群控单元统一进行调配，实现对整个作业园区的监控，且可针对性地对不同的作物情况进行巡检、施肥、除草、产量预测等操作。
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公开(公告)号：CN113050074B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110280532.5
申请日：2021-03-16
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及标定方法，基于一种定制标定板的传感器系统，分别对相机和激光雷达所采集的数据进行处理，得到两传感器各自坐标下标定板上镂空圆圆心的三维坐标，再基于改进的ICP(迭代最近点)算法对两组点集进行配准，解算相机与激光雷达之间的相对位姿关系，得到标定结果。本发明提供一种无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及算法，其通过改进的算法使得软件系统或者算法具有较强的鲁棒性，提升了标定精度，为相机与激光雷达数据融合做准备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114966778A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210629664.9
申请日：2022-06-02
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种基于双模块GPS实现自建差分GPS定位方法，包括：在空旷无遮挡的地方选择合适的点位作为基站点，获得基站真实精确经纬度坐标并记录下来。在基站点位上，布置GPS接收芯片作为基站，在确保数据格式相同的情况下实时接收定位信息，选择伪距差分方式进行解算，获取定位偏差量，并通过网桥将其传输给自主移动机器人。自主移动机器人获取实时的位置信息，再选用相同的伪距解算方式处理得到坐标信息，融合基站的坐标偏差量，得到坐标校正值。本发明的优点是：有效降低了整个定位系统的均方根误差，具有较强的鲁棒性，能够提升移动机器人行驶过程中的定位能力和适应性，满足小范围移动作业的需求。
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公开(公告)号：CN112965481A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110136495.0
申请日：2021-02-01
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于点云地图的果园作业机器人无人驾驶方法，包括：步骤一、通过差分GPS对果园区域周边的树木树冠、路标分别进行定位，标明树木和路标的绝对位置；步骤二、采用激光雷达扫描记录关键特征树干并记录相应特征信号，得到对应的点云地图；步骤三、作业机器人在点云地图上标记出实时位置；步骤四、通过激光雷达不断扫描树干信息，以对应点云地图上的GPS信号点，以推算机器人行进位姿，修正机器人的行进方向。本发明提供一种基于点云地图的果园作业机器人无人驾驶方法，可以让机器人在行间无GPS情况下，利用果园添加位置标签的点云地图和惯性导航辅助实现机器人精准出行、转弯和寻找下一行的功能，满足机器人在果园中连续工作的需求。
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公开(公告)号：CN113701780A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111074201.2
申请日：2021-09-14
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于A星算法的实时避障规划方法，包括：步骤一，在车辆的实行行进中，通过对实时检测到的障碍物设定尺寸的方式，对人形障碍物和非人形障碍物进行分类；步骤二，基于设定的障碍物尺寸，通过搜索算法计算绕障碍物的目标点；步骤三，基于目标点，采用A星算法进行实时绕障路径的初始规划。本发明提供一种基于A星算法的实时避障规划方法，通过在主流的基于图搜索的路径规划A星算法的基础上进行改进，能够解决传统避障规划算法耗费计算资源和耗时以及不易实施等问题，能够稳定的规划一条避障路径，解决了当前大量农机设备无法实时避障的问题。
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公开(公告)号：CN113375664A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110643205.1
申请日：2021-06-09
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云地图动态加载的自主移动装置定位方法，包括：步骤一，标定，通过构建惯性传感器IMU的误差模型，将IMU与激光雷达Lidar进行在线标定与对准；步骤二，构建地图，设置点云加载规则，移动平台搭载标定后的激光雷达与IMU录制bag包，对bag包基于降采样的loam算法进行地图构建；步骤三，对构建后的地图进行模块化分区处理，以得到多个可供机器人加载的区块地图，且相邻的区块地图之间预留加载区；步骤四，地图映射。本发明提供一种基于点云地图动态加载的自主移动装置定位方法，消除载体在移动匹配时因人为误差导致的定位偏差，极大提高了初始加载速度，保证巡检机器人在移动过程中的移动速度与匹配速度保持稳定，实现全时定位的可靠性。
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公开(公告)号：CN112381284A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011254308.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人接驳车多站点路径优化的改进遗传算法，基于无人接驳车的多个站点进行抽象地图的构建，并采用改进的遗传算法对抽象地图进行路径规划；其中，所述抽象地图的构建方式在于通过选取多个站点中的任意一个站点作为基准，把站点与站点之间的最短实际距离转化为欧式距离并进行地形加权得到真实代价之后逐一进行排列，逐个设置坐标得到最终的抽象地图。本发明提供一种无人接驳车多站点路径优化的改进遗传算法，其采用对复杂地图进行抽象地图构建，配合对应的改进遗传算法对抽象地图进行路径规划，具有更好的适应性。
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