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公开(公告)号：CN107218942B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710328361.2
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小径管道缺陷定位装置及基于快速正交搜索算法的定位方法。采用捷联惯性导航算法计算管道测量装置运行的轨迹坐标信息。里程仪测量轴向速度，在管道内的非完整性约束为横向和纵向提供速度。跟踪模块能记录被检测管道沿线坐标位置已知的地表磁标记，提供离散位置。基于快速正交搜索算法的管道连接器检测结果为管道测量装置在直管道内提供方位角和俯仰角误差修正。Kalman滤波估计及数据离线平滑处理从正反两个方向利用这些测量信息并修正惯性导航系统的误差，实现小径管道轨迹和方向的精确测量。管道缺陷检测传感器实现管道缺陷的有效检测。将管道缺陷检测系统与管道定位系统进行时间同步操作实现被检测管道缺陷的精确定位。
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公开(公告)号：CN107228662B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201710414172.7
申请日：2017-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 本发明属于管道测绘领域，具体涉及了一种基于管道连接器检测的小径管道缺陷定位装置及其定位方法。管道缺陷定位装置以MEMS捷联惯性测量单元为核心，采用捷联惯性导航算法计算管道测量装置在管道内运行的轨迹坐标信息；管道测量装置尾部安装的里程仪测量其轴向速度；跟踪模块能记录被检测管道沿线坐标位置已知的地表磁标记，提供离散位置；管道连接器检测可为管道测量装置在直管道内提供方位角和俯仰角误差修正；Kalman滤波估计技术及数据离线平滑处理技术能从正反两个方向运用这些测量信息并修正惯性导航系统的误差，实现小径管道轨迹和方向的精确测量。最后，将管道缺陷检测系统与管道定位系统进行时间同步操作，即可实现被检测管道缺陷的精确定位。
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公开(公告)号：CN107239138B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710328351.9
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于脑机接口移动终端的学习监控和测试方法。用户佩戴携有脑机接口的移动学习终端，通过电脑设备检测用户的专注度，当用户专注度低于设定的阈值时给予提示。同时，在这个过程中检测用户的用脑量及学习持续时间，当用户的学习持续时间或用脑量高于预设的阈值时给予休息提示。最后，当用户学完一段内容后可以给出相关的测试题目，这些题目可以随机变化，通过脑电设备感知用户的熟悉度了解用户对学过内容的掌握程度，对用户掌握不好的内容再次呈现。
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公开(公告)号：CN109141521A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810855321.8
申请日：2018-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D21/02
CPC classification number: G01D21/02
Abstract: 本发明属于惯性测量与信号检测技术研究领域，具体涉及一种适用于船舶姿态和升沉及振动测量的一体化检测装置和方法，由传感器检测单元、供电通信线缆、监测PC机三部分组成，供电通信线缆连接着传感器检测单元和监测PC机；且传感器检测单元从下到上由集成一体化六轴惯性传感器、数据采集与信息处理电路、防水机械结构三部分组成；供电通信线缆由供电线缆和信息传输线缆两部分组成，且供电线缆和信息传输线缆封装在一个绝缘防护层中；监测PC机由PC机主体和电源转换与信号收发箱两部分组成，且电源转换与信号收发箱一端与供电通信线缆相连接，另一端与PC机主体相连接。设备体积小、价格低廉、测量结果精确、使用起来方便、效率高。
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公开(公告)号：CN105066917B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201510400350.1
申请日：2015-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了种小型管道地理信息系统测量装置及其测量方法。简易捷联惯性测量单元包括两个水平正交的加速度计和个方位陀螺仪,两个水平正交的加速度计输出值用于计算纵摇角和横摇角,方位陀螺仪用于测量方位角;里程仪用于输出三维速度值;前置摄像头检测不同阀门连接管内头像,用于辨识管道内方向变化;侧扫声呐用于管道内径的测量、管道内缺陷的尺寸大小和管道的变形;数据处理单元对各传感器输出数据进行处理,保存在数据存储单元;跟踪模块用于与管道外控制单元进行通信,检测并记录通过地表地标的时间;本发明具有结构简单、测量精度高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105021303B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201510413167.5
申请日：2015-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了种铝基敏感材料的温度传感器制造方法。采用三次阳极氧化工艺，将一定厚度的铝箔加工成四周封闭的阳极氧化形成的氧化铝绝缘隔离层，中间夹有较薄的铝膜温度敏感电阻条；形成的温度传感器结构由敏感铝电阻条和绝缘三氧化二铝构成。用本发明方法制造出的铝敏感材料温度传感器可以实现大面积温场测量，检测灵敏度较高；同时，降低了传感器的性能漂移，有助于检测仪表的应用及精度的保证。
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公开(公告)号：CN107664266A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710880507.4
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 本发明涉及管道地理信息测量技术领域，具体涉及一种管道检测用定位装置及定位方法。本发明目的是为了解决现有技术精度低和无法实现远距离测量的问题。本发明中定位装置包括：供电模块、两个支撑轮、第一塑料密封圈、惯性测量模块、数据处理单元、第二塑料密封圈、数据存储单元、里程仪、磁通泄漏传感器、通信电缆和磁跟踪模块。惯性测量模块由一个陀螺仪和两个加速度计构成，结合里程仪来实现其在管道内的三维姿态角、速度及位置坐标测量。本发明的定位方法采用复连续小波变换方法对惯性测量模块在管道内运行数据的分析，实现对管道连接器的检测，用于对管道检测用定位装置方位角误差的修正；本发明适用于陆上及水下油气管道的检测。
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公开(公告)号：CN107478211A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710880936.1
申请日：2017-09-26
Applicant: 上海航士海洋科技有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司
IPC: G01C17/00
Abstract: 本发明涉一种基于TRIZ理论的捷联式寻北仪的机械结构，包括固定板；固定板上设置有一组主动电机，主动电机主轴穿过固定板与设置在固定板下方的主动齿轮连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮安装在台面上且通过连接轴与设置在固定板上方的转盘固定连接，台面与一组基座固定连接；转盘上加工有四个均布的配合孔，转盘一侧设置有一组限位圆锥杆，限位圆锥杆一端通过推力座固定在固定板上，限位圆锥杆还设置在一组挡板上，挡板上还设置有两组复位装置，固定板上还设置有一组位置传感器；本发明通过在满足捷联式寻北系统要求的基础上，将四位置寻北方式的机械结构配置及实现方式设计得简便易行；整体结构紧凑美观，空间利用率高，系统可靠性高。
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公开(公告)号：CN107228662A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710414172.7
申请日：2017-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 本发明属于管道测绘领域，具体涉及了一种基于管道连接器检测的小径管道缺陷定位装置及其定位方法。管道缺陷定位装置以MEMS捷联惯性测量单元为核心，采用捷联惯性导航算法计算管道测量装置在管道内运行的轨迹坐标信息；管道测量装置尾部安装的里程仪测量其轴向速度；跟踪模块能记录被检测管道沿线坐标位置已知的地表磁标记，提供离散位置；管道连接器检测可为管道测量装置在直管道内提供方位角和俯仰角误差修正；Kalman滤波估计技术及数据离线平滑处理技术能从正反两个方向运用这些测量信息并修正惯性导航系统的误差，实现小径管道轨迹和方向的精确测量。最后，将管道缺陷检测系统与管道定位系统进行时间同步操作，即可实现被检测管道缺陷的精确定位。
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公开(公告)号：CN103292809B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310177218.X
申请日：2013-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种单轴旋转式惯导系统，本发明还涉及一种单轴旋转式惯导系统专用的误差补偿方法。单轴旋转式惯导系统，包括转位机构、单轴旋转式惯导系统惯性测量单元，单轴旋转式惯导系统惯性测量单元安装在惯性测量单元安装平面上，惯性测量单元安装平面与转位机构连接在一起，单轴旋转式惯导系统惯性测量单元的坐标轴两两相互垂直，每条坐标轴上都安装有陀螺仪和加速度计。本发明通过对IMU安装面实现倾斜角可调的方式来实现系统实时估漂，每隔一段时间就可以对倾斜角进行动态重调，进一步提高系统的补偿效果，本发明使用过程中可现场完成以往在具有高精度惯导测试转台的实验室进行重新标定的过程，大大降低了惯导系统运行期的保障维修费用。
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