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公开(公告)号：CN112589830B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011305618.0
申请日：2020-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种适用于机器人落地的被动缓冲装置和跳跃机器人，被动缓冲装置包括基座、固定臂、活动臂和二阶缓冲机构，固定臂设置于基座上，活动臂转动设置于基座上，二阶缓冲机构包括扭簧组件和阻尼器组件；基座包括对向的第一侧板和第二侧板；扭簧组件包括横轴、扭簧以及扭簧固定板，横轴的一端转动设置于第一侧板上，扭簧套设于横轴上，扭簧固定板套设于横轴的另一端上并限位连接扭簧，扭簧固定板与活动臂之间相连接；阻尼器组件包括旋转阻尼器、随动器，旋转阻尼器的一侧与活动臂相连接，旋转阻尼器的另一侧通过随动器与第二侧板相连接；本发明采用分阶段缓冲以吸收和耗散冲击，能够显著的降低对地面产生的冲击力。
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公开(公告)号：CN112943993A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110293505.1
申请日：2021-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种柱形泄压装置，包括高压罐体、阀机构和SMA控制机构，阀机构包括阀体、阀芯、弹簧、橡胶塞和密封帽；阀体设置在高压罐体上并与高压罐体密封连接，阀体内形成有通道，通道的入口端与高压罐体内连通，通道的出口端与外部连通；阀芯贯穿通道，弹簧套装在阀芯上，阀芯的连接端从通道中穿出并位于高压罐体内，阀芯的固定端能够朝向其连接端位移以压缩弹簧；在阀芯的连接端设有连接孔；密封帽设置在阀芯的连接端上，橡胶塞设置在密封帽上，阀芯的连接端从橡胶塞中穿出并连接在密封帽上，阀芯与橡胶塞之间密封配合，橡胶塞能够从通道的入口端插入并封闭通道；本发明具有体积小、集成度高的优点。
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公开(公告)号：CN112589830A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011305618.0
申请日：2020-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种适用于机器人落地的被动缓冲装置和跳跃机器人，被动缓冲装置包括基座、固定臂、活动臂和二阶缓冲机构，固定臂设置于基座上，活动臂转动设置于基座上，二阶缓冲机构包括扭簧组件和阻尼器组件；基座包括对向的第一侧板和第二侧板；扭簧组件包括横轴、扭簧以及扭簧固定板，横轴的一端转动设置于第一侧板上，扭簧套设于横轴上，扭簧固定板套设于横轴的另一端上并限位连接扭簧，扭簧固定板与活动臂之间相连接；阻尼器组件包括旋转阻尼器、随动器，旋转阻尼器的一侧与活动臂相连接，旋转阻尼器的另一侧通过随动器与第二侧板相连接；本发明采用分阶段缓冲以吸收和耗散冲击，能够显著的降低对地面产生的冲击力。
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公开(公告)号：CN105882776B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201610255651.4
申请日：2016-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种燃气驱动跳跃装置，其包括：气缸缸体，其顶端通过气缸上盖封闭，其底部开口，气缸缸体与气缸上盖固定连接；气缸上盖设有压力检测口、排气口和点火装置，点火装置位于气缸上盖的内侧；气缸缸体的内侧壁以台阶状下窄上宽，从上往下分别形成第一级台阶、第二级台阶、第三级台阶；排气口由排气电磁阀控制；活塞，其可抽动地位于气缸缸体内；活塞中空，其顶部开口，其底端与底座固定连接，底座下部侧壁上设有进气口，进气口由进气电磁阀控制；活塞的顶端设有凸台；至少一个弹性元件，其顶端连接凸台，其底端连接于第二级台阶处。
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公开(公告)号：CN105882776A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610255651.4
申请日：2016-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种燃气驱动跳跃装置，其包括：气缸缸体，其顶端通过气缸上盖封闭，其底部开口，气缸缸体与气缸上盖固定连接；气缸上盖设有压力检测口、排气口和点火装置，点火装置位于气缸上盖的内侧；气缸缸体的内侧壁以台阶状下窄上宽，从上往下分别形成第一级台阶、第二级台阶、第三级台阶；排气口由排气电磁阀控制；活塞，其可抽动地位于气缸缸体内；活塞中空，其顶部开口，其底端与底座固定连接，底座下部侧壁上设有进气口，进气口由进气电磁阀控制；活塞的顶端设有凸台；至少一个弹性元件，其顶端连接凸台，其底端连接于第二级台阶处。本发明的优势在于锁紧力大、可有效保证燃气纯度、结构紧凑、装卸方便，具有更高效的点火装置和较高的空间利用率，使得机器人具有较强的跨越极端障碍的能力，较强的机动性和灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108482035B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201810256388.X
申请日：2018-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明提供了一种基于高压气体驱动的水陆两栖跳跃推进装置，包括：储气气瓶，用于存储高压气体；释放装置，用于在执行跳跃动作时释放该储气气瓶内的高压气体；储水排气管，用于存储在跳跃过程中由被释放气体所排出的水。本发明的水陆两栖跳跃推进装置具有结构简单紧凑、装卸方便、能量利用率高以及带负载能力强的优点，使得配置该跳跃推进装置的机器人在水陆两栖环境中均具有良好的越障能力以及运动能力。
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公开(公告)号：CN110406655A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910766707.6
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种具有空中姿态调整功能的跳跃机器人，包括：控制装置，纵长形的跳跃装置，设置在跳跃装置上的惯性传感器、俯仰角度调整装置和偏航角度调整装置；俯仰角度调整装置包括第一舵机、由第一舵机驱动的第一传动带以及设置在第一传动带上的第一质量块，第一质量块随第一传动带运动而改变在跳跃装置纵向上的位置；偏航角度调整装置包括第二舵机、绕跳跃装置周向设置的第二传动带、设置在第二传动带和跳跃装置之间的第一质量滚轮，第一质量滚轮随第二传动带运动而改变在跳跃装置周向上的位置。本发明根据重心变化原理调整跳跃装置的俯仰角度和偏航角度，使跳跃装置保持比较合理的姿态。
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公开(公告)号：CN108482035A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810256388.X
申请日：2018-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明提供了一种基于高压气体驱动的水陆两栖跳跃推进装置，包括：储气气瓶，用于存储高压气体；释放装置，用于在执行跳跃动作时释放该储气气瓶内的高压气体；储水排气管，用于存储在跳跃过程中由被释放气体所排出的水。本发明的水陆两栖跳跃推进装置具有结构简单紧凑、装卸方便、能量利用率高以及带负载能力强的优点，使得配置该跳跃推进装置的机器人在水陆两栖环境中均具有良好的越障能力以及运动能力。
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公开(公告)号：CN112943993B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202110293505.1
申请日：2021-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种柱形泄压装置，包括高压罐体、阀机构和SMA控制机构，阀机构包括阀体、阀芯、弹簧、橡胶塞和密封帽；阀体设置在高压罐体上并与高压罐体密封连接，阀体内形成有通道，通道的入口端与高压罐体内连通，通道的出口端与外部连通；阀芯贯穿通道，弹簧套装在阀芯上，阀芯的连接端从通道中穿出并位于高压罐体内，阀芯的固定端能够朝向其连接端位移以压缩弹簧；在阀芯的连接端设有连接孔；密封帽设置在阀芯的连接端上，橡胶塞设置在密封帽上，阀芯的连接端从橡胶塞中穿出并连接在密封帽上，阀芯与橡胶塞之间密封配合，橡胶塞能够从通道的入口端插入并封闭通道；本发明具有体积小、集成度高的优点。
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公开(公告)号：CN110406655B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910766707.6
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种具有空中姿态调整功能的跳跃机器人，包括：控制装置，纵长形的跳跃装置，设置在跳跃装置上的惯性传感器、俯仰角度调整装置和偏航角度调整装置；俯仰角度调整装置包括第一舵机、由第一舵机驱动的第一传动带以及设置在第一传动带上的第一质量块，第一质量块随第一传动带运动而改变在跳跃装置纵向上的位置；偏航角度调整装置包括第二舵机、绕跳跃装置周向设置的第二传动带、设置在第二传动带和跳跃装置之间的第一质量滚轮，第一质量滚轮随第二传动带运动而改变在跳跃装置周向上的位置。本发明根据重心变化原理调整跳跃装置的俯仰角度和偏航角度，使跳跃装置保持比较合理的姿态。
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