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公开(公告)号：CN110406655A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910766707.6
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种具有空中姿态调整功能的跳跃机器人，包括：控制装置，纵长形的跳跃装置，设置在跳跃装置上的惯性传感器、俯仰角度调整装置和偏航角度调整装置；俯仰角度调整装置包括第一舵机、由第一舵机驱动的第一传动带以及设置在第一传动带上的第一质量块，第一质量块随第一传动带运动而改变在跳跃装置纵向上的位置；偏航角度调整装置包括第二舵机、绕跳跃装置周向设置的第二传动带、设置在第二传动带和跳跃装置之间的第一质量滚轮，第一质量滚轮随第二传动带运动而改变在跳跃装置周向上的位置。本发明根据重心变化原理调整跳跃装置的俯仰角度和偏航角度，使跳跃装置保持比较合理的姿态。
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公开(公告)号：CN112589830B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011305618.0
申请日：2020-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种适用于机器人落地的被动缓冲装置和跳跃机器人，被动缓冲装置包括基座、固定臂、活动臂和二阶缓冲机构，固定臂设置于基座上，活动臂转动设置于基座上，二阶缓冲机构包括扭簧组件和阻尼器组件；基座包括对向的第一侧板和第二侧板；扭簧组件包括横轴、扭簧以及扭簧固定板，横轴的一端转动设置于第一侧板上，扭簧套设于横轴上，扭簧固定板套设于横轴的另一端上并限位连接扭簧，扭簧固定板与活动臂之间相连接；阻尼器组件包括旋转阻尼器、随动器，旋转阻尼器的一侧与活动臂相连接，旋转阻尼器的另一侧通过随动器与第二侧板相连接；本发明采用分阶段缓冲以吸收和耗散冲击，能够显著的降低对地面产生的冲击力。
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公开(公告)号：CN110406655B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910766707.6
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种具有空中姿态调整功能的跳跃机器人，包括：控制装置，纵长形的跳跃装置，设置在跳跃装置上的惯性传感器、俯仰角度调整装置和偏航角度调整装置；俯仰角度调整装置包括第一舵机、由第一舵机驱动的第一传动带以及设置在第一传动带上的第一质量块，第一质量块随第一传动带运动而改变在跳跃装置纵向上的位置；偏航角度调整装置包括第二舵机、绕跳跃装置周向设置的第二传动带、设置在第二传动带和跳跃装置之间的第一质量滚轮，第一质量滚轮随第二传动带运动而改变在跳跃装置周向上的位置。本发明根据重心变化原理调整跳跃装置的俯仰角度和偏航角度，使跳跃装置保持比较合理的姿态。
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公开(公告)号：CN112589830A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011305618.0
申请日：2020-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种适用于机器人落地的被动缓冲装置和跳跃机器人，被动缓冲装置包括基座、固定臂、活动臂和二阶缓冲机构，固定臂设置于基座上，活动臂转动设置于基座上，二阶缓冲机构包括扭簧组件和阻尼器组件；基座包括对向的第一侧板和第二侧板；扭簧组件包括横轴、扭簧以及扭簧固定板，横轴的一端转动设置于第一侧板上，扭簧套设于横轴上，扭簧固定板套设于横轴的另一端上并限位连接扭簧，扭簧固定板与活动臂之间相连接；阻尼器组件包括旋转阻尼器、随动器，旋转阻尼器的一侧与活动臂相连接，旋转阻尼器的另一侧通过随动器与第二侧板相连接；本发明采用分阶段缓冲以吸收和耗散冲击，能够显著的降低对地面产生的冲击力。
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