公开(公告)号：CN116661502B

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310913709.X

申请日：2023-07-25

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 李健 ,  张伟健 ,  于维霖 ,  卢健 ,  付鸿鲲 ,  王海瑞 ,  秦杰 ,  关路 ,  张安阳 ,  丁鹏 ,  王嘉玮

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种智能农业无人机路径规划方法，涉及路径规划技术领域，该方法首先以无人机为中心，利用对障碍物赋予斥力势场与目标点赋予引力势场的人工势场法进行避障：当障碍物较小或情况简单时，直接避障；当障碍物过大或情况复杂时，通过建立三维格栅地图、利用跳点搜索进行节点的筛选、引入A‑star算法进行路径规划的方法，有效解决采用人工势场法易陷入局部最优的问题，从而实现实时、准确的避障。同时，本申请方法有效改善A‑star算法计算量庞大、计算复杂程度高、计算时间长、规划路径长度长等问题，在短时间完成高精度、节点少的路径规划，节省计算资源。

公开(公告)号：CN116627181B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310913620.3

申请日：2023-07-25

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 李健 ,  张伟健 ,  于维霖 ,  胡雅婷 ,  齐迹 ,  陈元晖 ,  王国伟 ,  冯宇轩 ,  付海涛 ,  汪威 ,  朱丽 ,  林楠

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种基于空间推理的植保无人机智能避障方法，涉及无人机避障领域，包括：构建无人机R5DOS信息矩阵、以及定义第一拓扑关系与第二拓扑关系；初始化控制无人机沿轨迹飞行；判断无人机是否遍历所有农田；通过第一拓扑关系判断是否遭遇障碍物；通过人工势场法判断是否处于合力为零或震荡、从而采用对应的避障方式；通过改进后的A‑star算法进行合力为零或处于震荡的避障。该方法能够保证无人机在进行作业时有效躲避障碍物、确保无人机的安全行使，同时，该方法还能有效避免无人机在复杂环境下陷入局部最优或出现震荡，进而实时、高效、准确的实现障碍物躲避。

公开(公告)号：CN116661502A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310913709.X

申请日：2023-07-25

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 李健 ,  张伟健 ,  于维霖 ,  卢健 ,  付鸿鲲 ,  王海瑞 ,  秦杰 ,  关路 ,  张安阳 ,  丁鹏 ,  王嘉玮

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种智能农业无人机路径规划方法，涉及路径规划技术领域，该方法首先以无人机为中心，利用对障碍物赋予斥力势场与目标点赋予引力势场的人工势场法进行避障：当障碍物较小或情况简单时，直接避障；当障碍物过大或情况复杂时，通过建立三维格栅地图、利用跳点搜索进行节点的筛选、引入A‑star算法进行路径规划的方法，有效解决采用人工势场法易陷入局部最优的问题，从而实现实时、准确的避障。同时，本申请方法有效改善A‑star算法计算量庞大、计算复杂程度高、计算时间长、规划路径长度长等问题，在短时间完成高精度、节点少的路径规划，节省计算资源。

公开(公告)号：CN116627181A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310913620.3

申请日：2023-07-25

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 李健 ,  张伟健 ,  于维霖 ,  胡雅婷 ,  齐迹 ,  陈元晖 ,  王国伟 ,  冯宇轩 ,  付海涛 ,  汪威 ,  朱丽 ,  林楠

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种基于空间推理的植保无人机智能避障方法，涉及无人机避障领域，包括：构建无人机R5DOS信息矩阵、以及定义第一拓扑关系与第二拓扑关系；初始化控制无人机沿轨迹飞行；判断无人机是否遍历所有农田；通过第一拓扑关系判断是否遭遇障碍物；通过人工势场法判断是否处于合力为零或震荡、从而采用对应的避障方式；通过改进后的A‑star算法进行合力为零或处于震荡的避障。该方法能够保证无人机在进行作业时有效躲避障碍物、确保无人机的安全行使，同时，该方法还能有效避免无人机在复杂环境下陷入局部最优或出现震荡，进而实时、高效、准确的实现障碍物躲避。

公开(公告)号：CN119910657A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510270140.9

申请日：2025-03-07

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 孙明宇 ,  朱凤武 ,  齐迹 ,  张伟健 ,  高天石 ,  王苏钰 ,  张展华 ,  张凯博 ,  张锦锋 ,  王献珩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机械臂路径规划方法、装置、介质和设备，涉及自动控制的技术领域。该方法包括：获取待抓取目标的位置参数；利用人工势场对双向快速扩展随机树算法进行改进，得到改进的双向快速扩展随机树算法；以机械臂的末端执行器的位置为起始节点，以待抓取目标的位置参数为目标节点，基于改进的双向快速扩展随机树算法生成移动路径。通过上述方案，能够高效率的生成高质量的路径。

公开(公告)号：CN211601521U

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202020259474.9

申请日：2020-03-05

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 胡雅婷 ,  李健 ,  王国伟 ,  汪威 ,  齐迹 ,  陈元晖 ,  任虹宾 ,  陈营华 ,  张伟健 ,  廖昌义 ,  熊琦 ,  刘孔宇

IPC: F26B25/00 ,  F26B23/08 ,  F26B3/347 ,  A23B9/08

Abstract: 本实用新型公开了一种微波粮食烘干机用投料装置，包括输料管，输料管内部设置有螺旋杆，螺旋杆一端固定连接于减速电机的输出端，输料管顶部靠近减速电机一侧连接有进料管，有益效果是：通过设置螺旋杆，粮食进入输料管后，螺旋杆转动，带动粮食在输料管内移动至投料管，进行投料，无需人工搬运粮食进行投料，十分方便，工作效率高，输送粮食速度快，通过设置进料斗，进料斗内壁呈斜面设计，方便粮食滑入输料管，避免粮食堆积在进料斗壁面导致无法进料，通过设置电动伸缩杆，电动伸缩杆使得输料管高度改变，调节投料管高度，无需人工对管道进行重新设置调节，方便投料，通过设置滚轮，滚轮滚动，带动装置移动，使得投料管左右位置可以改变。

公开(公告)号：CN211601336U

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202020258947.3

申请日：2020-03-05

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 李健 ,  齐迹 ,  陈元晖 ,  胡雅婷 ,  王国伟 ,  汪威 ,  任虹宾 ,  熊琦 ,  刘孔宇 ,  陈营华 ,  张伟健 ,  廖昌义

IPC: F26B3/347 ,  F26B3/353 ,  F26B9/06 ,  F26B23/08 ,  F26B23/06 ,  F26B25/00 ,  A23B9/08 ,  A23L3/26

Abstract: 本实用新型公开了一种微波粮食烘干设备用送料装置，包括箱体，箱体下侧四个边角均固定连接有支撑柱，箱体内设有干燥室，干燥室的顶壁固定连接有红外线发射装置，且干燥室的两侧内壁均固定连接有加热板，加热板内均设有若干电热丝，加热板的下方设有两个限位杆，且限位杆均固定连接在干燥室的侧壁上，两个限位杆之间套设有盘子，盘子内开设有两个圆槽，盘子的上侧开设有放置槽，盘子上侧一端固定连接有固定块，箱体远离固定块的一侧开设有限位槽，且盘子远离固定块的一端穿过限位槽固定连接有挡板，本实用新型一种微波粮食烘干设备用送料装置，便于送料，操作简单，可以减少热量的流失，从而减少损失，便于对粮食干燥杀菌。

公开(公告)号：CN222852839U

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202520651562.6

申请日：2025-04-09

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 孙明宇 ,  朱凤武 ,  齐迹 ,  张伟健 ,  高天石 ,  王苏钰 ,  张展华 ,  张凯博 ,  张锦锋 ,  王献珩

IPC: A01G18/70

Abstract: 本实用新型涉及香菇采收技术领域，尤其涉及一种用于香菇采收的末端执行器，包括：底座，所述底座上侧转动连接有壳体，所述底座侧壁转动连接有多个驱动辊，多个所述驱动辊外侧套接有履带。本实用新型通过双轴电机带动夹持结构对香菇的杆进行夹持采摘，不再需要人工进行采摘，更加的省时省力，也避免了长时间吸入菌丝对工作人员身体造成伤害，还通过双轴电机带动升降结构使得夹持结构能够上下移动，从而使得采摘的香菇杆长度大致相同，且能够留出对应长度的菌杆，使得香菇能够继续重新进行生长。