公开(公告)号：CN119910657A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510270140.9

申请日：2025-03-07

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 孙明宇 ,  朱凤武 ,  齐迹 ,  张伟健 ,  高天石 ,  王苏钰 ,  张展华 ,  张凯博 ,  张锦锋 ,  王献珩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机械臂路径规划方法、装置、介质和设备，涉及自动控制的技术领域。该方法包括：获取待抓取目标的位置参数；利用人工势场对双向快速扩展随机树算法进行改进，得到改进的双向快速扩展随机树算法；以机械臂的末端执行器的位置为起始节点，以待抓取目标的位置参数为目标节点，基于改进的双向快速扩展随机树算法生成移动路径。通过上述方案，能够高效率的生成高质量的路径。

公开(公告)号：CN222852839U

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202520651562.6

申请日：2025-04-09

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 孙明宇 ,  朱凤武 ,  齐迹 ,  张伟健 ,  高天石 ,  王苏钰 ,  张展华 ,  张凯博 ,  张锦锋 ,  王献珩

IPC: A01G18/70

Abstract: 本实用新型涉及香菇采收技术领域，尤其涉及一种用于香菇采收的末端执行器，包括：底座，所述底座上侧转动连接有壳体，所述底座侧壁转动连接有多个驱动辊，多个所述驱动辊外侧套接有履带。本实用新型通过双轴电机带动夹持结构对香菇的杆进行夹持采摘，不再需要人工进行采摘，更加的省时省力，也避免了长时间吸入菌丝对工作人员身体造成伤害，还通过双轴电机带动升降结构使得夹持结构能够上下移动，从而使得采摘的香菇杆长度大致相同，且能够留出对应长度的菌杆，使得香菇能够继续重新进行生长。