公开(公告)号：CN116661502A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310913709.X

申请日：2023-07-25

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 李健 ,  张伟健 ,  于维霖 ,  卢健 ,  付鸿鲲 ,  王海瑞 ,  秦杰 ,  关路 ,  张安阳 ,  丁鹏 ,  王嘉玮

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种智能农业无人机路径规划方法，涉及路径规划技术领域，该方法首先以无人机为中心，利用对障碍物赋予斥力势场与目标点赋予引力势场的人工势场法进行避障：当障碍物较小或情况简单时，直接避障；当障碍物过大或情况复杂时，通过建立三维格栅地图、利用跳点搜索进行节点的筛选、引入A‑star算法进行路径规划的方法，有效解决采用人工势场法易陷入局部最优的问题，从而实现实时、准确的避障。同时，本申请方法有效改善A‑star算法计算量庞大、计算复杂程度高、计算时间长、规划路径长度长等问题，在短时间完成高精度、节点少的路径规划，节省计算资源。

公开(公告)号：CN114312713A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202210131431.6

申请日：2022-02-14

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 李健 ,  付海涛 ,  行长印 ,  胡雅婷 ,  陈翰林 ,  卢健 ,  刘硕 ,  王新鹏

IPC: B60T13/74

Abstract: 本申请公开了一种基于数字孪生的线控制动系统，包括：控制单元、执行单元以及数字孪生仿真单元，所述控制单元和执行单元形成主体部分，该主体部分通过数据线与数字孪生仿真单元连接；所述控制单元包含整车控制器和电机控制器，用于根据制动需求控制电机实施制动或补充；其技术要点为，本发明通过在分布式的线控制动系统中加入中央控制芯片，其进行容错控制的冗余设计，可配以专门编写的软件来进行容错控制处理；并在系统中引入一个监控器，可以检测可能导致系统错误和失效的信号，然后产生错误检测代码，与制动踏板模块中的冗余传感器结合，可以更加全面的与根据代码来处理失效和提高安全性。

公开(公告)号：CN114494351A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210131426.5

申请日：2022-02-14

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 李健 ,  付海涛 ,  行长印 ,  胡雅婷 ,  陈翰林 ,  卢健 ,  刘硕 ,  王新鹏

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/521 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种无人机对地目标跟踪方法，包括以下步骤：高空锁定：无人机拍摄图像，并识别图像中物体特征；图像标注：在物体的上方标注，并将标注后的图像重新生成；追踪：根据物体特征生成物体坐标，向无人机发送；低点监控：以无人机为中心向外发送自身坐标，低点摄像头向无人机方向旋转。本发明所述的一种无人机对地目标跟踪方法，一是，通过先进行高空锁定，之后调取低点的监控设备，不但能够对物体的位置进行跟踪，同时还能对物体周围的图像进行拍摄，从而更加全面的获取物体的各种数据，提高数据获取的全面性；二是，通过在图像中标注物体的信息，方便实时确认物体的信息；三是，通过在采用激光指示，从而防止物体跟踪丢失。

公开(公告)号：CN116661502B

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310913709.X

申请日：2023-07-25

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 李健 ,  张伟健 ,  于维霖 ,  卢健 ,  付鸿鲲 ,  王海瑞 ,  秦杰 ,  关路 ,  张安阳 ,  丁鹏 ,  王嘉玮

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种智能农业无人机路径规划方法，涉及路径规划技术领域，该方法首先以无人机为中心，利用对障碍物赋予斥力势场与目标点赋予引力势场的人工势场法进行避障：当障碍物较小或情况简单时，直接避障；当障碍物过大或情况复杂时，通过建立三维格栅地图、利用跳点搜索进行节点的筛选、引入A‑star算法进行路径规划的方法，有效解决采用人工势场法易陷入局部最优的问题，从而实现实时、准确的避障。同时，本申请方法有效改善A‑star算法计算量庞大、计算复杂程度高、计算时间长、规划路径长度长等问题，在短时间完成高精度、节点少的路径规划，节省计算资源。